Robots colaborativos para el apoyo de limpieza en piscinas

Abstract

En este artículo se describe el diseño y la implementación de un robot tipo acuático para trabajar como un sistema distribuido para la limpieza superficial de piscinas. La comunicación se realiza mediante la red WLAN entre el robot y una computadora personal con el objetivo de implementar algoritmos de control que permitan optimizar las rutas y poder experimentar con perturbaciones en el medio. Para la recolección de la suciedad se utiliza una malla colectora para contener objetos que flotan como lo pueden ser hojas de árbol. Estos robots están fabricados en acrílico, acetato de etileno y vinilo utilizados para flotar; Cuentan con la electrónica de potencia y control, sensores de proximidad, motores, un magnetómetro y módulo de comunicación inalámbrica.