Robhand, un exoesqueleto de mano para la rehabilitación neuromotora aplicando terapias activas y pasivas

Cisnal, Ana; Lobo, V.; Fraile, Juan-Carlos; Alonso, Rubén; Pérez-Turiel, Javier

doi:10.17979/spudc.9788497497565.0034

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“…The RobHand (Robot for Hand Rehabilitation) is an exoskeleton-type electromechanical device, which is attached to the patient’s hand and provides assistance for performing different types of finger movement rehabilitation therapies ( Figure 2A ). The RobHand platform was developed by the University of Valladolid, Spain ( Cisnal et al., 2018 ).…”

Section: Methodsmentioning

confidence: 99%

Hand rehabilitation based on the RobHand exoskeleton in stroke patients: A case series study

et al. 2023

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Introduction: The RobHand (Robot for Hand Rehabilitation) is a robotic neuromotor rehabilitation exoskeleton that assists in performing flexion and extension movements of the fingers. The present case study assesses changes in manual function and hand muscle strength of four selected stroke patients after completion of an established training program. In addition, safety and user satisfaction are also evaluated.Methods: The training program consisted of 16 sessions; two 60-minute training sessions per week for eight consecutive weeks. During each session, patients moved through six consecutive rehabilitation stages using the RobHand. Manual function assessments were applied before and after the training program and safety tests were carried out after each session. A user evaluation questionnaire was filled out after each patient completed the program.Results: The safety test showed the absence of significant adverse events, such as skin lesions or fatigue. An average score of 4 out of 5 was obtained on the Quebec User Evaluation of Satisfaction with Assistive Technology 2.0 Scale. Users were very satisfied with the weight, comfort, and quality of professional services. A Kruskal-Wallis test revealed that there were not statistically significant changes in the manual function tests between the beginning and the end of the training program.Discussion: It can be concluded that the RobHand is a safe rehabilitation technology and users were satisfied with the system. No statistically significant differences in manual function were found. This could be due to the high influence of the stroke stage on motor recovery since the study was performed with chronic patients. Hence, future studies should evaluate the rehabilitation effectiveness of the repetitive use of the RobHand exoskeleton on subacute patients.Clinical Trial Registration:https://clinicaltrials.gov/ct2/show/NCT05598892?id=NCT05598892&draw=2&rank=1, identifier NCT05598892.

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Section: Methodsmentioning

confidence: 99%

Hand rehabilitation based on the RobHand exoskeleton in stroke patients: A case series study

et al. 2023

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“…Posición de la falange proximal " ": Desarrollando el modelo cinemático, cuya obtención detallada se puede ver en (Cisnal, 2018), obtenemos las ecuaciones que nos permiten hallar la velocidad de rotación de las falanges proximal (5) y media (6): 7Este modelo cinemático ha sido validado usando el software "Kinovea 0.8.26" de análisis biomecánico. Con el se ha calculado el error entre los datos generados por el modelo cinemático y los arrojados por la validación, y resultan ser menores del 6.5%, lo que se considera una aproximación aceptable para nuestros objetivos.…”

Section: Terapias Activas: Estrategia De Controlunclassified

Libro de Actas - 11 Simposio CEA de Bioingeniería

Lois¹

2019

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We present an experimental study for the description of the paths described by the thoracohumeral instantaneous helical axis (IHA) in cyclical movements. The movement was recorded by means of a motion analysis technique with videophotogrammetry that allows the measurement of the IHA with an error lower than 1 cm, in a very reproducible way. This makes it possible to represent the IHA as an axoid, whose mediolateral displacement is related to the angular velocities of the sternoclavicular, acromioclavicular and glenohumeral joints, and whose vertical position is associated with glenohumeral joint elevation. The study was carried out with 41 healthy subjects and 15 subjects with pathologies of the shoulder, analyzing the cyclic movement of elevation-lower of the humerus in the frontal and scapular planes. The location and shape of the axoids is sensitive to the effects of the load and the functional ability of the subjects. The results obtained show that the IHA can be useful in the biomechanical functional assessment of the shoulder, by offering information on the coordination of the different joints that constitute it.

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“…La arquitectura diseñada para el control del exoesqueleto se muestra en la figura 2. El sistema de control adopta un esquema jerárquico en tres capas, buscando la modularidad del diseño y facilitar su adaptación a nuevos requisitos (Cisnal 2018):…”

Section: Arquitectura De Control Del Dispositivounclassified

“…Posición de la falange proximal " ": Desarrollando el modelo cinemático, cuya obtención detallada se puede ver en (Cisnal, 2018), obtenemos las ecuaciones que nos permiten hallar la velocidad de rotación de las falanges proximal (5) y media (6): Este modelo cinemático ha sido validado usando el software "Kinovea 0.8.26" de análisis biomecánico. Con el se ha calculado el error entre los datos generados por el modelo cinemático y los arrojados por la validación, y resultan ser menores del 6.5%, lo que se considera una aproximación aceptable para nuestros objetivos.…”

Section: Gestión Del Entorno Virtual: Modelo Cinemáticounclassified

Estrategia para el control háptico, basado en electromiografía, de un exoesqueleto de mano para neurorehabilitación.

Cisnal

Pérez-Turiel

Alonso

et al. 2019

Libro De Actas - 11 Simposio CEA De Bioingeniería

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RobHand es un sistema de neuro-rehabilitación para la mano de sujetos que han sufrido un ACV y deben recuperar la movilidad perdida como consecuencia del mismo. El sistema incluye un exoesqueleto de mano, un interfaz con el paciente para la realización de terapias basadas en un entorno virtual y un sistema de gestión de toda la información asociada a los pacientes y las terapias. Es un desarrollo financiado por el CDTI y se lleva a cabo en colaboración por la empresa CyL ImasD (Salamanca), el grupo de Robótica Médica del ITAP (UVa) y el servicio de rehabilitación del Hospital Clínico Universitario (HCU) de Valladolid. Soporta tanto terapias de tipo pasivo, en las cuales el sujeto no ejerce ninguna fuerza y toda la responsabilidad es del sistema, como otras de tipo activo asistido en las que se busca conseguir un comportamiento de tipo asistencia a medida (assist as needed) en el que el sistema detecta la fuerza realizada por el paciente y la complementa hasta el nivel de desempeño deseado. El trabajo presenta el planteamiento y el estado de desarrollo de la arquitectura de control del sistema. Está adopta un esquema jerárquico en tres niveles de los que el nivel intermedio L2 implementa una estrategia de interacción háptica con control de admitancia. Para ello planteamos utilizar registros de EMGs del paciente y el consumo de corriente de los motores para adaptar dinámicamente el nivel de asistencia a la situación del paciente. Se ha desarrollado un hardware específico para el registro y tratamiento de las señales de EMG y los algoritmos de control se ejecutan en un DSP para favorecer la autonomía del dispositivo. En la actualidad se están realizando pruebas de las terapias pasivas con 5 pacientes en el HCU y en breve comenzarán las pruebas con terapias activas.

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Robhand, un exoesqueleto de mano para la rehabilitación neuromotora aplicando terapias activas y pasivas

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Hand rehabilitation based on the RobHand exoskeleton in stroke patients: A case series study

Hand rehabilitation based on the RobHand exoskeleton in stroke patients: A case series study

Libro de Actas - 11 Simposio CEA de Bioingeniería

Estrategia para el control háptico, basado en electromiografía, de un exoesqueleto de mano para neurorehabilitación.

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