Rigorous Tracking of Weld Beads for the Autonomous Inspection with a Climbing Robot

Terres, Vinicius de Vargas; Oliveira, André Schneider de; Santos, Higor Barbosa; Arruda, Lúcia Valéria Ramos de; Neves, Flávio; Fabro, João Alberto; Ramos, Julio Endress

doi:10.1109/lars-sbr-wre48964.2019.00051

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“…A dissertac ¸ão pode ser acessada em: https://shre.ink/lKrX. Esse trabalho foi contribuic ¸ão direta para um congresso [Terres et al 2019]. Contribuic ¸ões secundárias deste trabalho estão presentes em um congresso [Palar et al 2019], um capítulo de livro [Dalmedico et al 2019] e uma revista internacional [Palar et al 2020 Este trabalho integrou um projeto finalista do prêmio ANP de Inovac ¸ão Tecnológica em 2020.…”

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Reconhecimento de cordões de solda para a inspeção automatizada de cordões de solda

Terres,

Oliveira

2023

Anais Estendidos Do XV Simpósio Brasileiro De Robótica E XX Simpósio Latino-Americano De Robótica (SBR/LARS Estendido 2023)

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A automatização da inspeção de cordões de solda é uma opção para a melhoria da manutenção dos vasos separadores. O posicionamento durante a inspeção é um desafio para os robôs de inspeção. Esse trabalho apresenta uma solução para o reconhecimento de cordões de solda visando o seu seguimento. Um algoritmo é proposto para fornecer uma detecção confiável do cordão a partir da posição do centro. Uma técnica para o seguimento de cordão de solda foi desenvolvida, atenuando o impacto da gravidade sobre o sistema. Ao final do trecho navegado, um algoritmo reconduz o robô para um novo trecho do cordão. As propostas foram implementadas no robô CRAS. Os testes mostram que o robô identificou e seguiu o cordão com um erro máximo de 2,86 mm.

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