Regulador Linear Gaussiano com Ação Integral e Rastreamento para Sistemas com Entradas Desconhecidas

Abstract

Neste trabalho é apresentada uma nova formulação para o projeto de controladores ótimos quadráticos com ação integral para sistemas sujeitos a distúrbios externos não mensuráveis, que são conhecidos como entradas desconhecidas. Para isso é feita a combinação entre um regulador linear quadrático com ação integral para sistemas espaço de estados com parâmetro para distúrbios externos e um filtro de Kalman para sistemas com entradas desconhecidas. A metodologia inclui uma melhoria na resposta transitória em sistemas com ação integral. Os resultados de simulações realizadas mostram que o método é capaz de reduzir o erro entre referência e resposta do sistema e rejeitar de distúrbios de uma maneira mais eficaz que a formulação clássica.