Real-Time SLAM Relocalisation

Williams, Brian P.; Klein, Georg; Reid, Ian

doi:10.1109/iccv.2007.4409115

Cited by 205 publications

(168 citation statements)

References 14 publications

Supporting

Mentioning

163

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Trong phương pháp này, khung làm việc tổng quát bao gồm những vị trí của camera và một bản đồ 3D được đánh dấu rải rác các điểm quan trọng được tính toán đồng thời sử dụng một bộ lọc Kalman mở rộng (EKF-Extended Kalman Filter). Và từ đây chiến lược EKF-SLAM được sử dụng rộng rãi và được cải thiện đáng kể trong các lĩnh vực khác nhau như William 2007 [7] giải quyết vấn đề tái định vị tự động, Clemente năm 2007 [8] lập bản đồ ứng dụng với quy mô lớn,... [9] đề xuất hệ thống định vị trong phạm vi nhỏ theo hướng tiếp cận 01 camera với quy mô thử nghiệm nhỏ được mô hình hóa thành các nút khác nhau kết hợp trong một đồ thị lớn bằng kỹ thuật tối ưu hóa phi tuyến tính. Dellaert 2006 [10], Strasdat năm 2010 [11] sử dụng kỹ thuật tối ưu hóa phi tuyến tính như BA (Bundle Adjustment) hoặc Smoothing và Mapping (SAM) được cấp trên về độ chính xác để lọc các phương pháp dựa trên và cho phép để theo dõi hàng trăm đặc trưng giữa khung hình liên tiếp.…”

Section: Một Số Nghiên Cứu Liên Quanunclassified

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Hùng¹,

Hải²,

Hải³

et al. 2017

Fair - Nghiên Cứu Cơ Bản Và Ứng Dụng Công Nghệ Thông Tin - 2016

View full text Add to dashboard Cite

I. GIỚI THIỆU CHUNGDẫn đường robot được mô tả như một quá trình xác định đường đi hợp lý và an toàn từ điểm khởi đầu đến một điểm đích để robot có thể di chuyển giữa chúng. Rất nhiều cảm biến khác nhau như GPS, Lidar, Wifi đã được sử dụng để giải quyết bài toán này. Tuy nhiên những dữ liệu đó không luôn có sẵn hoặc thuận tiện cho việc thu thập, đặc biệt trong môi trường nhỏ hoặc vừa. Ví dụ, hệ thống định vị GPS chỉ cung cấp các dịch vụ bản đồ trong điều kiện khắt khe như thời tiết tốt, môi trường lớn, ngoài trời và không hỗ trợ trong môi trường nhỏ như trong các tòa nhà [1]. Các hệ thống sử dụng Lidar đòi hỏi phải đầu tư chi phí [2]. Hệ thống định vị Wifi cũng không dễ dàng triển khai, cài đặt, ngay cả đối với các môi trường diện hẹp [3].Trong 30 năm trở lại đây, hướng tiếp cận dẫn hướng dựa trên hình ảnh đã thu hút sự quan tâm đặc biệt của các nhà nghiên cứu và phát triển. Các hướng tiếp cận dẫn hướng nói chung và sử dụng hình ảnh nói riêng có thể phân thành hai loại: loại thứ nhất dựa trên bản đồ môi trường đã được xây dựng từ trước bởi chính robot hoặc bởi một công cụ khác; loại thứ hai vừa định vị vừa tự xây dựng bản đồ (hay còn gọi chung là SLAM). Các phương pháp thuộc hướng tiếp cận thứ hai chỉ cho phép dẫn hướng cho robot nhưng không cho phép tìm đường đi giữa hai vị trí trong môi trường. Trong khi ngữ cảnh bài toán đặt ra là robot dẫn đường từ hai vị trí biết trước vì vậy phải có một bản đồ môi trường được xây dựng ở pha ngoại tuyến và được sử dụng ở pha trực tuyến để định vị và tìm đường.Trong khuôn khổ bài báo này, chúng tôi đi theo hướng tiếp cận xây dựng bản đồ môi trường ở pha ngoại tuyến và định vị sử dụng nguồn thông tin hình ảnh thu thập được từ camera. Ưu điểm chính của việc sử dụng camera là giá thành rẻ hơn rất nhiều so với các cảm biến khác trong khi cung cấp nguồn thông tin hình ảnh có giá trị phục vụ cho nhiều bài toán khác nhau như xây dựng bản đồ, định vị và phát hiện vật cản bằng các thiết bị thông thường như camera cầm tay. Đặc biệt là các kết quả đánh giá giải thuật FAB-MAP* với các CSDL thu thập tại thư viện Tạ Quang Bửu (Việt Nam) và Milano-Bicocca (Italy) từ đó cho thấy được điểm mạnh của giải thuật được đề xuất.Bài báo này được bố cục như sau: Phần I giới thiệu bài toán định vị cho robot. Phần II trình bày các nghiên cứu liên quan. Phần III tóm tắt hệ thống đề xuất, trong đó trình bày các bài toán liên quan đến robot dẫn đường. Phần IV đánh giá thử nghiệm trên CSDL thu nhận tại thư viện Tạ Quang Bửu (Việt Nam) và Milano-Bicocca (Italy). Phần V là kết luận và hướng phát triển trong tương lai. II. MỘT SỐ NGHIÊN CỨU LIÊN QUANNhư đã giới thiệu ở trên, bài toán định vị và xây dựng bản đồ môi trường cho robot có thể sử dụng rất nhiều loại cảm biến khác nhau. Tuy nhiên bài báo này đi theo hướng tiếp cận sử dụng camera. Vì vậy, chúng tôi chỉ tập trung trình bày những nghiên cứu liên quan về định vị và xây dựng bản đồ môi trường sử dụng thông tin hình ảnh.A. Hướng tiếp cận chỉ sử dụng 01 camera Broida 1990 [4], Broida và Chellappa 1991 [5] đề xuất thuật toán đệ quy tính toán sử dụng 01 cam...

show abstract

Section: Một Số Nghiên Cứu Liên Quanunclassified

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Hùng¹,

Hải²,

Hải³

et al. 2017

Fair - Nghiên Cứu Cơ Bản Và Ứng Dụng Công Nghệ Thông Tin - 2016

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Recently, the SLAM can achieved real-time processing by using algorithms of simpler training, improved classifying, steady-state operations, and high-end computers [4], [5]. The problem is that SLAM working under extremely changeable environments still remains a challenge to be resolved.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

“…The paths of robots are generally constructed in various configuration of tags or environmental features so that robots can detect and compare with onboard virtual maps. These paths and maps have to be installed and recorded beforehand in order to guarantee that robot can run on expected paths [1][2][3][4].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Chip-Based Real-Time Gesture Tracking for Construction Robots Guidance

Yeh

Lee

et al. 2014

Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction (IAARC)

View full text Add to dashboard Cite

-Mobile robots in automation construction have been designed for applications of craning, conveying, excavating, and floor polishing. These robots nowadays are equipped with various sensors to detect environmental information and finish tasks autonomously. When robot's navigating path needs to be rescheduled, the supervisor of robot can duly interrupt system and then redefines a new route for robot. In addition to robot remote control by radio signals, using digital camera to receive instructions from supervisor's gestures is also effective and can avoid the drawback of networked data routing. In this paper, we propose a gesture tracking system by simulating a traffic light baton to guide a differential drive robot in construction site. Here a real-time moving object detection first tracks supervisor's waves (gestures) with digital camera. Next the system determines guiding direction and steering angles based on fuzzy logic. All of our designs are implemented in single FPGA chip for operating under rigor environments. The experimental results demonstrate that proposed gesture tracking system is accurate and promising for chip-based gesture guidance on construction robots in the future.

show abstract

“…Similarly, gesture recognition systems or visual surveillance tools are most useful when they are able to process video material onthe-fly, such as [4,5,6]. Real-time visual processing is also required for continuous environmental mapping and localization for robots [7] or for wearable computers [8]. Certain robotics applications, such as visual servoing [9], or throwing and catching of balls [10] can even require it to process 100 images per second or more as they have to react to very fast changes in their environments.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Real-time detection of colored objects in multiple camera streams with off-the-shelf hardware components

Lampert

Peters

2010

J Real-Time Image Proc

View full text Add to dashboard Cite

We describe RTblob, a high speed vision system that detects objects in cluttered scenes based on their color and shape at a speed of over 800 frames per second. Because the system is available as open-source software and relies only on off-the-shelf PC hardware components, it can provide the basis for multiple application scenarios. As an illustrative example, we show how RTblob can be used in a robotic table tennis scenario to estimate ball trajectories through 3D space simultaneously from four cameras images at a speed of 200 Hz.

show abstract

Real-Time SLAM Relocalisation

Cited by 205 publications

References 14 publications

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Chip-Based Real-Time Gesture Tracking for Construction Robots Guidance

Real-time detection of colored objects in multiple camera streams with off-the-shelf hardware components

Contact Info

Product

Resources

About

Real-Time SLAM Relocalisation

Cited by 205 publications

References 14 publications

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Đánh Giá Hiệu Năng Giải Thuật Fab-Map* Định Vị Robot Trong Nhà Sử Dụng Thông Tin Hình Ảnh

Chip-Based Real-Time Gesture Tracking for Construction Robots Guidance

Real-time detection of colored objects in multiple camera streams with off-the-shelf hardware components

Contact Info

Product

Resources

About

Chip-Based Real-Time Gesture Tracking for Construction Robots Guidance