Rancang Bangun Mekanisme Penendang Bola Berbasis Elektromagnetik untuk Robot Sepakbola Beroda R2C-Warrior

Abstract

RingkasanPada Kontes Robot Indonesia (KRI) 2017, diadakan sebuah kompetisi untuk divisi baru yaitu Kontes Robot Sepakbola Beroda Indonesia (KRSBI Beroda). Ini mendorong tim Robotics Research Center (R2C) Universitas Kristen Satya Wacana membuat suatu platform robot baru sehingga dapat diikutsertakan pada kompetisi tersebut. Layaknya seorang pemain sepakbola profesional, maka platform robot ini membutuhkan suatu mekanisme penendang bola sehingga robot dapat mencetak gol ke gawang lawan. Pada makalah ini, diusulkan sebuah mekanisme penendang bola yang menggunakan prinsip elektromagnetik. Mekanisme ini terdiri dari sebuah solenoid yang dicatu oleh tegangan maksimal 400V. Tegangan tersebut didapatkan dari sebuah baterai Li-Po 12V dengan kapasitas 2200mAh yang dinaikan tegangannya melalui sebuah DC to DC booster dan ditampung pada sebuah capacitor bank berkapasitas 2240µF. Mekanisme ini dapat menendang bola dengan diameter 20cm dan berat 400gr dengan laju maksimal bola sebesar 10,04m/s. Kata kunci: Solenoid, DC to DC booster, Penendang Bola, Robot Sepakbola PendahuluanDengan ikut sertanya tim R2C FTEK-UKSW dalam kegiatan tahunan KRI membuat pengembangan robot penting dilakukan untuk meningkatkan prestasi tim. Ditambahnya divisi KRSBI Beroda mengharuskan tim R2C membuat sebuah platform robot baru dengan sistem penendang bola yang mampu menendang bola berdiameter 20cm dengan massa 400 gram serta ringkas dalam segi dimensi alat, sehingga memudahkan robot untuk bermanuver dan mencetak gol ke gawang lawan.Pada makalah ini, akan dirancang sebuah sistem penendang bola berbasis elektromagnetik dengan menggunakan solenoid yang di dalamnya terdapat sebuah inti besi (plunger) yang dapat bergerak bebas. Solenoid dipilih karena dapat menghasilkan kekuatan tendang yang kuat dan dimensinya relatif kecil [1]. Kekuatan medan magnet yang menentukan kekuatan tendang tergantung pada besar arus yang mengalir pada solenoid [2]. Sistem serupa sudah pernah disampaikan pada The 4 th Symposium on Robot Soccer Competition 2016. Sistem tersebut menggunakan rangkaian DC to DC booster berbasis IC regulator tersaklar MAX1771 yang relatif sulit didapatkan di Indonesia [2]. IC MAX1771 sendiri merupakan IC pengontrol penaik tegangan (step-up switching controller) yang fungsi utamanya terbagi menjadi dua yaitu membangkitkan gelombang kotak dan mengatur

Perancangan Penendang Bola pada Robot Beroda dengan Kelajuan Bola yang Dapat Diatur Menggunakan PWM

“…Makalah ini merupakan pengembangan dari [2] dimana pada makalah itu pengaturan kekuatan tendang dilakukan secara manual sebelum lomba, menggunakan sebuah potensiometer. Karena posisi robot berubah-ubah sepanjang pertandingan maka pengaturan manual tersebut kurang efektif.…”

“…Solenoida yang digunakan pada makalah ini adalah serupa dengan [2]. Spesifikasi dari solenoida ditunjukkan pada Tabel 1 dan bentuk dari solenoida ditunjukkan pada Gambar 5.…”

Sistem Deteksi Bola pada Robot Kiper Pemain Sepakbola Beroda

“…Untuk menjalankan tugas mencari bola, gawang dan menggiring bola membutuhkan metode tracking object [13]. Layaknya seorang pemain sepak bola profesional, maka platform robot ini membutuhkan suatu mekanisme penendang bola sehingga robot dapat mencetak gol ke gawang lawan [14]. Salah satu peneliti menggunakan metode thresholding pada warna bola dan gawang secara bergantian.…”