Quadrotor Control in Payload Transportation on Suspension

Control of the Trajectory Movement of a Quadrocopter during Transportation of Cargo on a Suspension: Experiment

“…В работе [7] на основе уравнений Лагранжа получены уравнения динамики движения центра масс квадрокоптера с учетом присоединенного груза:…”

“…Здесь m 1 и m 2 -масса квадрокоптера M 1 и груза M 2 , соответственно; g -ускорение силы тяжести; I yy -момент инерции относительно поперечной оси вращения, проходящей через центр масс квадрокоптера. Приведем основные соотношения из [7] для подъемной силы u 1 и вращающего момента u 3 , которые обеспечивают сведение к нулю рассогласования между текущими x 2 , z 2 и целевыми x ref , z ref координатами груза согласно требуемым дифференциальным уравнениям следующего вида:…”

“…Для возможности проверки предложенных алгоритмов управления и достоверности получаемых экспериментальных данных удобно воспользоваться численным представлением модели процесса (8). Рассмотрим свободное движение системы (7)…”

“…Так, для шага ∆t = {0.01, 0.005, 0.001} секунд отклонение по координате z 2 в момент времени t = 200 секунд составляет {0.370, 0.101, 0.008} м соответственно. Накопление ошибки усиливается наличием нелинейностей в уравнениях (7).…”

“…2. Change of coordinates x 2 , z 2 in time: a -integration of equations (7) according to formula (10); б -integration of equations (7) by formulas (11), (12) -solid line -coordinate x 2 , dashed line -coordinate z 2…”