Proposta de uma Plataforma para Teste em Tempo Real de Sistemas de Internet Tátil

Abstract

This work aimed to develop a test platform, in real-time, for tactile internet applications. The platform is formed by a master device called here master device (MD), a channel, and a slave device called here slave device (SD). MD is a tactile glove based on vibratory feedback, responsible for making interaction with virtual or remote objects possible. A software platform models the communication channel and SD in the Matlab-Simulink environment. The channel simulates a low latency connection, and the SD is characterized by a Phantom Omnitype robotic manipulator, which is simulated through the Matlab-Simulink environment. Tactile sensations of coarse roughness, fine roughness, smoothness, dripping, and smoothness were developed and modeled. The platform presented very satisfactory results in which it can be used to simulate various scenarios, algorithms, and devices associated with the tactile internet. Resumo: Esse trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de uma plataforma de teste, em tempo real, para aplicações em internet tátil. A plataforma é formada por um dispositivo mestre chamado aqui de master device (MD), um canal e um dispositivo escravo chamado aqui de slave device (SD). O MD é uma luva tátil baseada em feedback vibratório, responsável por tornar possível a interação com objetos virtuais ou remotos. Já o canal de comunicação e o SD são modelados por uma plataforma de software no ambiente Matlab-Simulink. O canal simula uma conexão de baixa latência e o SD é caracterizado por um manipulador robótico do tipo Phantom Omni no qual é simulado através do ambiente Matlab-Simulink. Foram desenvolvidas e modeladas sensações táteis de rugosidade grossa, rugosidade fina, lisura, gotejamento e suavidade. A plataforma apresentou resultados bastante satisfatórios no qual poderá ser utilizada para simular vários cenários, algoritmos e dispositivos associados a internet tátil.