Procesamiento De Señales Emg en Un Sistema Embebido Para El Control Neuronal De Un Brazo Robótico

Abstract

El objetivo de este trabajo es adquirir las señales EMG del brazo humano, para entrenar una red neuronal que pueda clasificar diferentes movimientos, de al menos 3 grados de libertad para controlar un brazo robótico. Para esto, se diseñó la adquisición y el acondicionamiento del sistema de señales EMG. Los músculos responsables del movimiento de la mano, el antebrazo y el brazo se identificaron para ubicar los electrodos en el músculo indicado. Se empieza con una posición de referencia para el movimiento de la mano, el antebrazo y el brazo. Las señales del sistema de adquisición y acondicionamiento se enviaron a la tarjeta de desarrollo ADC, donde se implementó un algoritmo que analizó la grabación de señales EMG para generar los datos con los que se entrenó la red neuronal. Luego, la red neuronal se implementó en el sistema integrado (BEAGLEBONE Black Rev. C) y se combinó con el brazo robótico.

Relationship between force signal and superficial electromyographic signals associated to hand movements

“…The objective is to obtain models that allow controlling hand movements with little effort from the user. [13], [14], [15]. However, in order to control the movement naturally, it is necessary to evaluate variables such as force and speed in each movement.…”