Prevenção de Colisão de um Manipulador SCARA utilizando Campos Potenciais Artificiais e Caminhos Probabilísticos

Abstract

Este artigo compara os algoritmos Probabilistic Roadmap (PRM) e Campos Potenciais Articiais (CPA), implementados em um manipulador SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Os dois algoritmos são utilizados no planejamento de trajetória livre de colisão e são comparados pelo custo computacional e pela menor trajetória livre de colisão. Nos resultados são apresentados as trajetórias geradas pelos algoritmos no espaço cartesiano e também as trajetórias de cada junta do manipulador, calculadas a partir da cinemática inversa. Também são apresentadas as velocidade e acelerações para as trajetórias. Na implementação o algoritmo CPA se mostrou mais eficiente.