The aim of this thesis, which is the result of the studies in which I have participated in the Biomechanics and Ergonomics Group of the Universitat Jaume I, is to contribute to the kinematic and muscular characterisation of the hand while performing activities of daily living (ADL). The results of this thesis can be applied in hand biomechanical modelling, functional assessment, and rehabilitation or for prostheses control.En cuarto lugar, quiero agradecer el apoyo de mi familia, pues ellos han hecho posible que llegue a ser doctor. Me han dado cariño, ánimo, y me han transmitido unos valores y educación de los cuales estoy inmensamente agradecido. También quiero agradecer a Esther su esfuerzo para el diseño de la maravillosa portada y contraportada de esta tesis, y que sin duda alguna, es y será una gran artista.Por último y no por ello menos importante, me gustaría mencionar a Silvia. La persona que más me ha soportado durante estos 4 años, mi compañera, mi amiga, mi pareja. Gracias por tu paciencia, por tu confianza, por tu ayuda incondicional, por tu amor y cariño, en definitiva, gracias por estar ahí.