Por otro lado, no puedo dejar pasar la oportunidad para agradecer todo el soporte moral y mental en estos años de tesis a mi familia escogida. Laura, Paula y Aitana, llevamos una vida juntas y nada habría sido lo mismo sin vosotras. Silvia has sido un gran respaldo y una gran compañera de vida estos años. Carles, Carla, Wendy, Fran, Selene y Eli, que se crucen nuestras vidas ha sido todo un regalo. Y por último, pero no por ello menos importante, a mis compañeras de cordada les tengo que dar las gracias por estar ahí para cogerme siempre que he caído: María, Flor, Paula, Bea, Víctor y Rosa. Los quiero profundamente.Como a lo largo de toda mi vida, mis padres han sido un sustento imprescindible y fundamental para lograr cada uno de los objetivos que me he propuesto y superado. Siempre han estado a mi lado para aconsejarme, ayudarme y animarme en cada etapa de mi vida. Sin ellos, nunca habría llegado hasta aquí. Gracias. Y, para concluir, quiero expresar mi gratitud a todas las personas que saben que, de una forma u otra, han formado parte de este proceso. No siempre fue fácil, pero con cada muestra de apoyo y ánimo, se volvió más llevadero y enriquecedor.
Esta tesis quiero dedicarla a:A mi familia, especialmente a mi madre y mi padre, por su amor incondicional y apoyo constante en mi camino académico y personal.A Silvia, por haber sido un sustento absoluto durante estos años.A mis mejores amigas Aitana, Laura y Paula, por toda una vida de amistad.Y finalmente a la constancia y al deseo de aprendizaje que me guiaron en este viaje."El progreso tecnológico solo es valioso si es accesible para todos. La ciencia y la tecnología no deben ser el privilegio de unos pocos, sino el patrimonio de la humanidad." Nikola Tesla
ResumL'augment de l'esperança de vida i la inversió de la piràmide poblacional plantegen un desafiament al sector sanitari a causa de l'increment de lesions articulars i cirurgies reconstructives. Això augmenta la demanda de personal rehabilitador en una societat amb menys població activa. La robotització de les teràpies pot alleujar aquesta pressió a l'autoritzar els exercisses repetitius. A més, l'ús de tecnologies com els models múscul-esquelètics milloren les teràpies, acurtant els temps de recuperació i optimitzant els resultats.L'aplicació de models múscul-esquelètics en robots de rehabilitació garanteix la seguretat del pacient en limitar les forces excessives i evitar posicions perilloses. Al mateix temps, ofereix informació addicional al personal rehabilitador per a un seguiment més precís i personalitzat de les teràpies als pacients. No obstant això, aquests models són costosos computacionalment, el que dificulta la seua implementació en el control de robots.En el projecte en el qual s'integra aquesta tesi, s'ha establit l'objectiu de construir un robot de rehabilitació que integre un model múscul-esquelètic capaç de calcular en temps real les forces musculars i articulars. Conéixer les forces garanteix la seguretat del pacient, proporcionant informació sobre les forces durant els exercicis i op...