Planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos

Abstract

Em primeiro lugar, agradeço a Deus, aos meus pais e irmã pelo amor, apoio e dedicação durante todos os momentos. Agradeço ao meu orientador Denis Fernando Wolf pela compreensão, apoio, orientação e por ter confiado em mim o desenvolvimento dessa dissertação. Aos amigos do Laboratório de Robótica Móvel pela companhia em todos os momentos, ajuda, motivação e força nos estudos. Agradeço à todos os amigos e familiares que de alguma maneira contribuíram para a conclusão deste trabalho. Agradeço ao apoio financeiro da FAPESP.

Planejamento cinemático-dinâmico de movimento com desvio local de obstáculos utilizando malhas de estados

“…A simulação é uma etapa importante em um projeto de desenvolvimento de sistemas robóticos, além da garantia de segurança durante os testes, tempo e esforços são economizados em comparação com testes reais (Prado, 2013). Para se criar um modelo para simulação é necessário criar um modelo simplificado da realidade, implementando este em um ambiente computacional.…”

Estratégias inteligentes aplicadas em robôs móveis autônomos e em coordenação de grupos de robôs

“…Os resultados apresentados neste capítulo tem relação principal com o início do desenvolvimento e início das investigações com o primeiro veículo completamente autônomo de grande porte do LRM/USP (2013) (Carina I -Figura 5.1(a)). Tal veículo tem sido utilizado para tarefas de mapeamento (Hata et al, 2009a(Hata et al, ,b, 2010, estacionamento (Prado, 2013), navegação com visão estéreo ; Mendes e Wolf, 2011) entre outros. Um novo veículo de grande porte (CaRINA II - Mais especificamente, este capítulo é construído com base nos trabalhos Hata et al, 2009a,b;Pessin et al, 2010a;Souza et al, 2012aSouza et al, , 2011aSouza et al, ,b, 2013.…”