No Brasil, ainda há poucos estudos sobre quais são os cuidados paliativos e como eles são desenvolvidos na atenção domiciliar. O objetivo desta pesquisa foi compreender a relação de cuidado entre os pacientes, os familiares e os profissionais de saúde do Programa Melhor em Casa, envolvidos com os cuidados paliativos, em um município paranaense. Foi uma pesquisa descritiva exploratória, de abordagem qualitativa, com entrevistas semiestruturadas. Identificou-se que a relação entre profissionais de saúde, pacientes e familiares acontece com sentimentos de carinho, respeito e gratidão, destacando-se a importância da humanização exercida pela equipe. Entraves para a prática dos cuidados paliativos relacionam-se com a capacitação profissional e a pouca sistematização do serviço de atenção domiciliar. Considerou-se que, apesar das melhorias ocorridas desde a implantação do serviço de atenção domiciliar e da prática dos cuidados paliativos, essa temática precisa ser mais bem explorada para a efetivação dessas modalidades como integrantes do Sistema de Saúde.