Perancangan Sistem Kendali pada Lengan Assistive Social Robot menggunakan Kamera

Abstract

Teknologi robotika telah banyak diaplikasi dan dikembangkan dalam bidang rehabilitasi. Assistive Social Robot merupakan suatu teknologi robotika yang dapat berinteraksi dengan pengguna dan memberi bantuan dalam pemulihan proses rehabilitasi. Aksesibilitas ketika mengambil sebuah benda dengan menggunakan sistem lengan robot sangat dibutuhkah. Kamera merupakan sensor optik yang paling banyak diaplikasikan untuk mendeteksi posisi objek. Artikel ini membahas mengenai sistem kendali lengan robot menggunakan kamera. Informasi jarak dan posisi objek digunakan untuk mengendalikan gerakan lengan robot robot yang berbentuk gripper. Pengujian yang dilakukan meliputi: pengujian mendeteksi kontur objek, pengujian pengukuran jarak objek, serta pengujian kendali lengan robot. Dari hasil menunjukkan kecepatan kinerja sistem kendali yang telah dirancang dalam melakukan tugas untuk mengambil sebuah objek dari posisi awal sampai akhir memerlukan waktu 28,05 detik.