Perancangan Kendali Manuver Untuk Menghindari Tabrakan Pada Kapal Patroli Cepat Berbasis Pengujian Model

Abstract

Kendali manuver kapal untuk menghindari tabrakan menjadi masalah penting pada sebagian besar sistem transportasi kapal. Banyak kajian yang dilakukan agar kapal dapat terhindar dari tabrakan. Tetapi semuanya menggunakan pendekatan numerik. Pendekatan numerik memiliki kelemahan yaitu nilai yang diperoleh adalah nilai hampiran dan bukan nilai exact. Oleh karena itu perlu dilakukan kajian kendali manuver kapal menggunakan pendekatan pengujian skala model. Pada paper ini akan dibahas perancangan kendali manuver yang akan digunakan pada model kapal untuk menghindarkan kapal dari tabrakan. Dimana didalam sistem kendali tersebut terdapat beberapa sensor, antara lain sensor ultrasonic, sensor gyro dan kamera Qualysis. Pengujian dilakukan di kolam Manuvering Ocean Basin milik Balai Teknologi Hidrodinamika (d/h LHI), BPP. Teknologi. Model kapal yang digunakan adalah kapal patroli cepat (fast patrol boat). Halangan yang dipasang berjumlah 1 dan dalam posisi diam. Dari pengujian model kapal yang dilakukan, perancangan kendali manuver terbukti mampu menghindarkan kapal dari terjadinya tabrakan. Jarak minimum kapal dan halangan pada jarak tabrakan 250 m sebesar 88,25 m, pada jarak tabrakan 200 m sebesar 47,33 m sedangkan pada jarak tabrakan 150 m sebesar 12,75 m.

Desain Prototype Sistem Kendali dan Pelacakan Pada Mesin Boat

“…Sistem kendali otomatis atau biasa disebut autopilot merupakan suatu sistem elektrikal-mekanikal yang dapat menjalankan kendaraan secara otomatis tanpa campur tangan manusia. Pada penelitian ini, sistem autopilot yang digunakan pada boat berbasis rangkaian mikrokontroler dan GPS untuk menyediakan data posisi boat secara realtime [10]- [12].…”

“…Arduino Mega 2560 atau mikrokontroler yang berbasis sismin (sistem minimum) Atmega2560 [14]- [16] seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4. Atmega2560 memiliki 54 pin input-output digital; 14 pin dapat digunakan sebagai keluaran PWM, 16 pin dapat digunakan sebagai masukan analog, 4 pin untuk UART (port serial perangkat keras), osilator kristal 16 MHz, koneksi USB, catu daya, header ICSP, dan tombol reset [10].…”

Experimental study of a ship with the self-righting moment in extreme condition

“…This situation could endanger the vessel when a vessel is rolling above 180 0 ; as a result, a ship can capsize due to losing a self-righting moment. Priohutomo has studied patrol vessels with control manoeuvering ships using an experimental approach in wave basins [1]. The study of the number of bilge keel in patrol vessels was done by Widyatmoko [2].…”