Pengujian Performa 2 Degree of Freedom Underwater Remotely Operated Vehicle (Rov

Abstract

<pre><em>Remotely Operated Vehicle</em> (ROV) adalah robot yang dapat bergerak di pesawat yang dikendalikan oleh manusia dari jarak jauh, yang dibuat oleh manusia untuk memfasilitasi pekerjaan manusia untuk eksploitasi bawah air. Penelitian tentang ROV dimaksudkan untuk memungkinkan ROV bergerak sesuai dengan pesanan. Gerakan pada ROV termasuk bergerak maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. Sistem kontrol ROV dimulai dengan membuat perintah pada PC (Personal Computer) yang akan memerintahkan dari PC yang akan diterima oleh Mikrokontroler Arduino Uno untuk diteruskan ke L293D Shield Motor dan Modul Bluetooth HC-05 untuk menggerakkan Motor DC pada ROV. Data yang dibuat pada PC dalam bentuk data serial akan dipanggil dan dibaca oleh <em>Mikrokontroler Arduino Uno</em> dan akan dilakukan dengan Bluetooth pada VT SmartPhone, ROV dapat dicocokkan dengan instruksi dari aplikasi pada smartphone dan untuk memasok daya Arduino menggunakan Power Bank. Dari hasil pengujian RPM didapat bahwa nilai rata-rata dari setiap pergerak ROV (maju, mundur, belok kanan dan kiri) tidak terlalu jauh berbeda. Nilai gerakan maju yaitu 4618 rpm, mundur yaitu 4929 rpm, kanan 6125 rpm, dan kiri 5142 rpm. Selain itu, perbandingan nilai energi kinetik dari setiap pergerakan ROV tidak jauh berbeda. Untuk gerakan maju memiliki energi kinetic 0,0087 <em>J</em> dan gerakan mundur yaitu 0,0041 <em>J</em>. </pre>