Penerapan Metode Invers Kinematic pada Rancangan Pergerakan Kaki Robot Humanoid

Abstract

Robot humanoid merupakan robot yang memiliki struktur kerangka seperti manusia, memiliki kepala, tangan dan kaki yang dirancang semirip mungkin dengan manusia. Untuk itu, robot ini juga dibuat mampu melakukan pergerakan atau melakukan kegiatan seperti manusia. Robot humanoid merupakan penelitian yang cukup kompleks, banyak metode yang telah diterapkan pada robot humanoid. Salah satunya yaitu metode invers kinematic pada pergerakan kaki robot, invers kinematic dapat menbantu dalam pemodelan gerakan robot sesuai dengan yang dibutuhkan. Dimana invers kinematic merupakan metode analisa untuk menentukan besar sudut pada setiap joint dengan tujuan dan end-effector sudah diketahui. Untuk menerapkan metode ini terdapat ketentuan-ketentuan yang berlaku yang harus diikuti untuk membentu keberhasilan penerapan metode ini pada pergerakan kaki robot humanoid. Analisa ini dibuat berdasarkan pola susunan aktuator pada robot, serta panjang antar joint dan panjang keseluruhannya pada kaki robot humanoid, juga menentukan arah putaran setiap joint pada sudut-sudut yang telah dirancang. Robot ini menggunakan dynamixel servo sebagai aktuator dengan pemasangan kerangkan mengikuti pola susunan Robotis Bioloid tipe A dan OpenCM-9.04 sebagai controller. Dari hasil pengujian robot dapat bergerak sesuai rancangan pergerakan dan ketentuan arah putaran servo yang telah dirancang, dengan menghasilkan tiga tahapan gerakan yang diinisialisasikan dengan tegak, melangkah dan maju. Titik koordinat pada kaki kanan dengan posisi tegak (0.0, 0.0, 0.0), melangkah (20.0, 10.0, 20.0), maju (20.0, 10.0, 20.0), sedangkan pada kaki kiri posisi tegak (0.0, 0.0, 0.0), melangkah (30.0, 15.0, 20.0) dan maju (30.0, 15.0, 20.0).