Pendeteksian Objek Bola dengan Metode Color Filtering HSV pada Robot Soccer Humanoid

Abstract

Abstrak-Robot Humanoid Soccer merupakan robot yang memiliki kemampuan dalam bermain bola seperti halnya pemain sepak bola. Pada permainan sepak bola, sebuah robot harus memiliki kemampuan dalam mendeteksi objek seperti bola. Metode pendeteksian objek pada penelitian ini menggunakan metode color filtering pada ruang warna HSV agar dapat mengenali objek bola berdasarkan warna. Ruang warna HSV (Hue, Saturation,Value) dipilih karena ruang warna RGB langsung mengarah pada ketiga parameter warna red, green, dan blue tanpa memperhitungkan faktor hitam putih suatu warna. Namun pada ruang warna HSV, parameter Hue berperan penting untuk menentukan warna, saturation untuk derajat keabuan suatu warna, serta value untuk intensitas kecerahan suatu warna. Bola yang akan di deteksi oleh kamera menggunakan bola dengan diameter 6 cm dengan berbagai macam warna dan pengukuran jarak objek yang terdeteksi menggunakan 2 buah bola dengan diameter 6 cm dan 3 cm. Dengan menggunakan metode color filtering pada ruang warna HSV untuk mendeteksi warna bola, metode ini mampu menoleransi perubahan intensitas cahaya dalam mendeteksi warna benda. Jarak objek bola yang diolah dengan color filtering HSV berkisar antara 20 cm -200 cm untuk diameter bola 6 cm. Dan jarak objek bola yang terdeteksi oleh kamera terpengaruh pada diameter bola. Kata Kunci-Robot Humanoid Soccer, Computer Vision, HSV dan Color Filtering.Abstract-Humanoid soccer robot, is a robot that has the ability to play the ball like a common human football player. In this situation, a robot must have ability to detect object like a ball. Object detection method in this research using color filtering method in HSV color space in order to recognize the object of the ball based on the color. HSV color space (Hue, Saturation, Value) selected because RGB color space that contain red, green, and blue, it's not take account a factor that black and white is one color. It's known that Hue parameter act to determine the color, Saturation parameter act to determine the gray color degree, and Value parameter determine for intensity of the brightness of a color. The ball will be detected by the camera using a ball diameter of 6 cm with various colors and measurements of the detected object distance using 2 pieces of balls diameter of 6 cm and 3 cm. By using color filtering method on HSV color space to detect color of the ball, this method is able to tolerate the change of light intensity in detecting the color of the object. In this research the result about distance of detecting the ball with HSV color filtering method is between 20 cm -200 cm for the ball diameter of 6 cm. And the distance of the ball object detected by the camera is depended on the ball diameter.

Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda

“…Pengembangan. Jarak benda bulat yang terdeteksi kamera dipengaruhi oleh diameter benda bulat [12]. Jarak antara bola dan robot dihitung dengan menggunakan hubungan antara diameter bola yang terdeteksi oleh sistem dan diameter pada jarak referensi [13].…”

“…Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda (Ricky Mardana Putra) yang akan memberikan sebuah trackbar untuk memudahkan dalam menentukan rentang warna dari objek yang akan dideteksi [17].…”

Aplikasi Pendeteksi Kotak Untuk Menentukan Ukuran Tubuh Menggunakan Algoritma HSV

“…Ada banyak aplikasi yang telah dirancang menggunakan model HSV diantaranya "Pendeteksi Objek menggunakan Algorita HSV berbasis Rapsberry PI 3b" yang digunakan pada deteksi bola bewarna [2], "Aplikasi Pendeteksi Tangan dalam Ruang Warna YCbCr dan HSV pada Virtual Mouse" yang mendeteksi telapak tangan untuk gerakan mouse [4], "Pendeteksi Objek Bola dengan Metode Color Filtering HSV pada Robot Soccer Humanoid" yang digunakan pada deteksi bola pada mata robot [5]. Pada Tugas Akhir ini yang menjadi pembeda dalam penelitian sebelumnya adalah memanfaatkan hasil deteksi dan komputasi objek deteksi kotak menggunakan algoritma HSV yang digunakan untuk mendeteksi objek kotak serta mendapatkan nilai dimensi dari objek tersebut.…”

Deteksi Objek Berwarna Merah Secara Real Time Dengan Algoritma Color Filtering

“…Selain itu, HSV menoleransi terhadap perubahan intensitas cahaya. Inilah yang menjadi keunggulan HSV dibandingkan dengan ruang warna lainnya [4].…”