Pembacaan Jarak dan Kecepatan dengan ArUco Marker pada Sistem Koper Follow Me Beroda

Abstract

Koper Follow Me Beroda merupakan robot otomatis yang dapat mengikuti perjalanan manusia untuk membawa barang dalam memenuhi keperluanya. Koper ini memiliki 2 mode; mode manual dan otomatis. Mode manual koper akan digunakan layaknya koper pada pada umumnya. Sedangkan mode otomatis, koper akan selalu mengikuti pemiliknya yang sudah memiliki tanda khusus (markers). Komponen utama sistem adalah kamera raspberry pi, raspberry pi 4, push button, buzzer, driver motor dan motor dc. Dengan melakukan image processing pada tanda khusus (markers) sehingga menghasilkan variabel jarak. Hasil pengolahan pembacaan variabel jarak akan diproses mejadi variabel kecepatan, sehingga range data error akan didapatkan. Penggunaan marker tipe ArUco Marker, pembatasan jarak pembacaan tanda khusus dengan jarak maksimal sejauh 2 meter yang sebisa mungkin stabil pada jarak 1 meter. Untuk mengantisipasi kegagalan pembacaan digunakan buzzer sebagai tanda bahwa Koper Follow Me telah jauh dari penggunanya. Pada hasil pengujian dengan menggunakan marker tipe ArUco Markers dihasilkan jarak minimal 74 mm, maksimal 2170 mm. Dengan tingkat error pembacaan paling kecil pada jarak 400 mm dan 1100 mm sedangkan untuk error pembacaan paling besar pada jarak 2000 mm dan untuk rata-rata error hasil pembacaan jarak sebesar 0,55 %.