Partial Static Objects Based Scan Registration on the Campus

Wei, Chongyang; Shang, Shuangyin; Wu, Tao; Fu, Hao

doi:10.1007/978-3-662-45646-0_38

Cited by 3 publications

(2 citation statements)

References 12 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…The object level algorithm [10] takes the segmented patches as an input and uses geometric consistency to associate with the ones across scans and finally use the points of correctly associated patches to refine alignment. Reference [11] proposes to only exploit the common static objects such as trees, street lamps and traffic signal poles, instead of the whole point cloud to match on campus environment. Recently, the scan registration based on geometric structures of local point clusters [2] provides a outstanding selection to reduce the number of selected point pairs, which picks out feature points located on distinct edge lines and planar surfaces according to the curvatures of the points.…”

Section: Related Workmentioning

confidence: 99%

Plain-to-plain scan registration based on geometric distributions of points

Wei

2015

2015 IEEE International Conference on Information and Automation

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Scan registration plays a critical role in odometry, mapping and localization for Autonomous Ground Vehicle. In this paper, we propose to adopt a probabilistic framework to model the locally planar patch distributions of candidate points from two or more consecutive scans instead of the original point-to-point mode. This can be regarded as the plain-to-plain measurement metric which ensures a very high confidence in the normal orientation of aligned patches. We take into account the geometric attribution of the scanning beam to pick out feature points and then which can reduce the number of selected points to a lower level. The optimization of transform is achieved by the combination of high frequency but coarse scan-to-scan motion estimation and low frequency but fine scan-to-map batch adjustment. We validate the effectiveness of our method by the qualitative tests on our collected point clouds and the quantitative comparisons on the public KITTI odometry datasets.

show abstract

Section: Related Workmentioning

confidence: 99%

Plain-to-plain scan registration based on geometric distributions of points

Wei

2015

2015 IEEE International Conference on Information and Automation

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…et avec un personnel professionnel (qui peut recevoir des formations et qualifications afin de fluidifier ses interactions avec le robot). Dans des environnements ouverts et publics comme les campus universitaires, les recherches dédiées aux AGV se concentrent principalement sur les verrous techniques à lever, par exemple l'interprétation de l'information visuelle issue de la caméra afin d'identifier des obstacles potentiels [3] ou encore une aide à la localisation du robot [4]. L'intérêt d'évoluer sur un campus universitaire est de pouvoir introduire les avancées en recherche dans le cadre d'enseignements.…”

Section: Introductionunclassified

Transformer le campus universitaire en laboratoire ouvert : le projet SMART-UHA

Josso-Laurain

Ledy²,

Fondement³

et al. 2022

J3eA

View full text Add to dashboard Cite

Ce papier décrit la méthodologie permettant de transformer un campus universitaire en laboratoire ouvert par l’introduction de plateformes expérimentales liées aux thématiques phares de la mobilité, de l’énergie et des mutations sociétales. En particulier, ce papier s’intéressera au volet Mobilité avec la présentation du robot SMART-UHA, un robot mobile autonome tracté par énergie électrique et dont les missions sont d’assurer des livraisons de colis sur le campus, et ce en assurant la totale sécurité des usagers. L’ensemble des capteurs et actionneurs de cette plateforme sont présentés, ainsi que les architectures matérielles et logicielles permettant une navigation sûre le long du campus. L’utilisation de cette plateforme dans le cadre de la formation des futurs techniciens et ingénieurs est détaillée, illustrant l’intérêt du robot SMART-UHA comme démonstrateur du savoir-faire de l’Université de Haute-Alsace et des interactions fortes entre recherche et enseignement.

show abstract