Optimización de trayectorias y estabilización LQR para robot aéreo omnidireccional
Josu Del Río Berasategui,
Imanol Iriarte Arrese,
Litzia Carla Vilchez Hipolito
et al.
Abstract:En este trabajo, se aborda el desarrollo de la planificación de trayectorias para un robot aéreo omnidireccional. La arquitectura del dron consiste en 4 quadrotores unidos con juntas omnidireccionales a un cuerpo central, permitiendo al sistema rotar 360º en los tres ejes mientras los quadrotores mantienen el sistema estable. Al tratarse de un sistema sobreactuado puede llegar de una posición o estado A a uno B por múltiples vı́as. Por ello, de las varias rutas posibles, es importante generar las que se ajuste… Show more
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