Optimale Abstützung eines mobilen Großraummanipulators

Abstract

Zusammenfassung Für den sicheren Betrieb von mobilen Großraummanipulatoren wie beispielsweise Autobetonpumpen ist eine bestmögliche Abstützung essentiell. Zurzeit erfolgt diese Aufgabe manuell und hängt damit stark von der Erfahrung und Qualifikation des Bedienpersonals ab. In dieser Arbeit werden für eine Autobetonpumpe auf Basis eines detaillierten mathematischen Modells mögliche optimale Abstützkonfigurationen untersucht. Darauf aufbauend wird eine Regelungsstrategie für die autonome horizontale und vertikale Ausrichtung der Betonpumpe bei gleichzeitig optimaler Standsicherheit entworfen. Die Funktionsweise des vorgestellten Konzepts wird anhand von Simulationsstudien nachgewiesen.