Optimal Design of a 4-DOF Parallel Manipulator: From Academia to Industry

Abstract

International audienceThe paper presents an optimal design of a parallel manipulator aiming to perform pick-and-place operations at high speed and high aceleration

Synchronization Error-based Control Approach for an Industrial High-speed Parallel Robot

“…이러한 병렬로봇을 고속/고정밀 작업에 사용하기 위해서는 로봇 메커니즘의 설계와 로봇 제어기의 설계 두 가지 측면이 모두 중요하다. 병렬로봇의 메커니즘 설계와 제어 방법에 관하여 다양한 연구가 이루어져 왔는데, 메커니즘 설계 측면에서는 다양한 기구 메커니즘의 설계에 관한 연구가 이루어 져 왔고 [3][4][5] , 제어 측면에서는 축별 독립 제어 방법을 포함하여 평면 병렬 기구의 동기화 제어 방법 등에 관한 연구가 이루어져 왔다 [6][7][8][9][10][11] . 같다.…”

Stiffness Analysis of Planar Parallel Manipulators with Serially Connected Legs

“…병렬형 기구에 대한 연구 및 개발은 주로 Gough-Stewart 플랫 폼 [1,2] 과 같은 6자유도 또는 Delta 병렬형 기구 [3,4] 와 같은 3~4자유 도 공간 병렬형 기구에 대해 집중되어 진행되고 있다. 그러나 전자, 포장, 식품, 제약 산업 등에서 많이 요구되는 위치배치, 조립 및 경가공 작업들은 주로 평면 작업 형태를 갖는다.…”

Optimal design of a 2-DOF pick-and-place parallel robot using dynamic performance indices and angular constraints

“…In practice, we take a set of dimensions associated with min 0.125 m e  as the final design. With the dimensional parameters determined, specifications for the servomotor rotational speed, torque, power and moment of inertia can be estimated using the Extended Adept Cycle [3] as shown in Fig. 2 speed, the maximum and rated torque and power of the servomotor can be achieved by the formulae given in [21].…”

“…This is exemplified by the well-known Delta robot [1], including many very successful applications in the food and pharmaceutical industries of modified versions of its concept, such as the 2-DOF translational robot named Diamond [2] and also by, for example, the 4-DOF SCARA-type Adept Quattro robot [3].…”