On the use of local fitting techniques for the analysis of physical dynamic systems

Page, Álvaro; Candelas, Pilar; Belmar, Francisco

doi:10.1088/0143-0807/27/2/010

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“…Refitting the measured positions to the Fourier series used in the trajectory optimization process (Swevers et al, 1996) 3. Approach based on local fitting (Page et al, 2006). A local regression of the measured trajectory was executed using a third order polynomial.…”

Section: Measurementsmentioning

confidence: 99%

Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Mata¹,

Farhat²,

Díaz‐Rodríguez³

et al. 2008

Parallel Manipulators, Towards New Applications

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Section: Measurementsmentioning

confidence: 99%

Dynamic Parameter Identification for Parallel Manipulators

Mata¹,

Farhat²,

Díaz‐Rodríguez³

et al. 2008

Parallel Manipulators, Towards New Applications

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“…Mirando la Piedra Celta Jaime Riera, Enrique Ballester, Damián Ginestar, José Luís Hueso por Page (Page, Candelas & Belmar, 2006), lo que nos ha permitido obtener la descripción de la curva v(t) y a(t), permitiéndonos conocer las características dinámicas de cualquier punto. En la Figura 6, sintetizamos los resultados obtenidos a través de la trayectoria de un punto situado sobre la superficie del Rattleback, en una zona cercana a uno de sus extremos (véase Figura 4).…”

unclassified

Mirando la Piedra Celta

Riera

Ballester

Ginestar

et al. 2014

Model. Sci. Educ. Learn.

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Celtic or Rattleback Stone is a solid that if it is rotated as top exhibits a surprising behaviour. Using a stereoscopic camera and digital monitoring techniques, we capture its movement. According the laws of classical mechanics, justify its evolution "rattling" and emphasize the high didactic potential that have these amazing systems for engineering students.La Piedra Celta o Rattleback es un sólido que cuando se le hace girar como peonza exhibe un comportamiento sorprendente. Utilizando una cámara estereoscópica y técnicas de seguimiento digital, capturamos su movimiento. De acuerdo con las leyes clásicas de la mecánica, justificamos su evolución "traqueteante", y destacamos el alto potencial didáctico que para los alumnos de Ingeniería poseen estos sorprendentes sistemas.

show abstract

“…• Determinación mediante un Ajuste Local (Page et al, 2006) el cual consiste en realizar un ajuste local de un polinomio de 3er grado para cada dato. Luego, las velocidades y aceleraciones son obtenidas tras derivar cada polinomio.…”

Section: Medicionesunclassified

Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos

Díaz‐Rodríguez¹,

Ángel²

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En Valencia, a de de 2009. ResumenLos robots paralelos constituyen un campo de investigación muy activo en losúlti-mos 20 años. Frente a los robots seriales presentan, fundamentalmente, dos conocidas ventajas como son, una mayor precisión en el posicionamiento y una mayor rigidez con respecto a la relación entre sus dimensiones y la carga de trabajo máxima. Los principales inconvenientes de estos robots paralelos son un espacio de trabajo más reducido y problemas específicos a la hora de planificar su control.Las aplicaciones industriales demandan cada vez más de una mayor precisión por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo dinámico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación de dichos robots antes de su puesta en práctica en el proceso industrial. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos del inercia y paráme-tros de fricción. Entre las técnicas que se han propuesto para su determinación, la identificación de parámetros dinámicos por medio de métodos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas técnicas de identificación han sido aplicadas en mayor medida a la determinación de los parámetros dinámicos de los robots seriales, siendo su aplicación a robots paralelos más escasa. Esta tesis se enmarca dentro de una linea de investigación sobre la identificación de parámetros dinámicos que se ha venido desarrollando en elÁrea de Ingeniería Mecánica de la Universidad Politécnica de Valencia durante losúltimos 10 años.Uno de los aspectos que se ha demostrado más importante en la identificación consiste en diseñar las trayectorias a partir de las cuales se extraen los datos en los que se va a basar la identificación. El objetivo que se pretende es el de diseñar los experimentos de forma tal de que se incremente la certidumbre con la cual se identifican los parámetros. En este sentido, se presenta el diseño del experimento basado en técnicas multicriterio.Uno de los resultados más relevantes de la presente tesis, es que no siempre el empleo de modelos dinámicos subyacentes muy complejos redunda en unos parámetros identificados más ajustados a la realidad. Esto es, se ha constatado de forma experimental que puede ser preferible considerar modelos más simples, pero constituidos por parámetros con una mayor significación a la hora de definir el comportamiento dinámico del sistema mecánico.i ii En la presente tesis se propone una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos. Los aspectos más relevantes de la metodología propuesta se pueden resumir en: 1) A partir de la identificación de parámetros considerando un modelo dinámico subyacente completo, ir reducien...

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On the use of local fitting techniques for the analysis of physical dynamic systems

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Mirando la Piedra Celta

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