On the Choice of the Type of Actuator for the Spherical Robot

Abstract

1 Санкт-Петербургский государственный политехнический университет Петра Великого, Санкт-Петербург, Россия 2 Научно-техническое ЗАО «Ровер», Санкт-Петербург, Россия О ВЫБОРЕ ТИПА ПРИВОДА ДЛЯ СФЕРИЧЕСКОГО РОБОТАРассмотрен вопрос обоснования выбора технического решения при проектировании шас-си сферического робота, реализующего наибольшую точность отработки предписанной траекто-рии движения. Робот предназначен для работы в составе группы сферических роботов, объеди-ненной под контролем мультиагентной системы управления. Гетерогенная группа может объеди-нять машины наземного базирования, а также содержать воздушную компоненту. Назначение группы -ведение экологического мониторинга или патрулирование территорий предприятий и других объектов, как внутри помещений, так и на подготовленных площадках. Рассмотрены из-вестные технические решения по организации привода сферических роботов. На основании ана-лиза информационных источников предложена номенклатура частных показателей, являющихся основой для качественного и количественного сравнения вариантов конструкции шасси. Выстав-лены балльные (ранговые) оценки для сравниваемых вариантов. Предложен алгоритм формиро-вания оценочного показателя на основе метода экспертных оценок. С использованием данного алгоритма произведена сравнительная оценка отобранных вариантов конструкции и сделан вы-бор наиболее перспективного технического решения.Ключевые слова: сферический робот, транспортное средство, движитель, подвижность, устойчивость, управляемость. ON THE CHOICE OF THE TYPE OF ACTUATOR FOR THE SPHERICAL ROBOTConsider the rationale for the choice of technical solutions for designing the chassis of a spherical robot that implements the highest accuracy of the prescribed trajectory. The robot is designed to work as part of a group of spherical robots United under the control of multi-agent control system. A heterogeneous group can combine land-based machines and to support the air component. Group assignment -maintenance of environmental monitoring or patrolling of the territories of the enterprises and other objects inside or on prepared sites. Describes the known technical solutions for the organization of driven spherical robots. Based on the analysis of information sources, the proposed range of partial indicators which are the basis for qualitative and quantitative comparison of variants chassis design. Exhibited scoring (ranked) scores for the compared variants. The algorithm of formation of evaluation index on the basis of method of expert estimations. Using this algorithm comparative evaluation of the selected options of design and made a selection of the most promising technical solutions.