Offline path planning and online replanning of UAVs in complex terrain

Xue, Qing; Cheng, Peng; Cheng, Nong

doi:10.1109/cgncc.2014.7007525

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“…The view planning algorithm presented is similar to others in the literature [31,48], but as demonstrated provides value when combined with the ideas of anomaly detection and on-board flight planning. This is in contrast to most UAV re-planning literature, where in-flight re-planning is mainly used in exploring unknown environments [49,50].…”

Section: Discussionmentioning

confidence: 95%

Potential Benefits of Combining Anomaly Detection with View Planning for UAV Infrastructure Modeling

et al. 2017

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This paper presents a novel method for UAV-based 3D modeling of large infrastructure objects, such as pipelines, canals and levees, that combines anomaly detection with automatic on-board 3D view planning. The study begins by assuming that anomaly detections are possible and focuses on quantifying the potential benefits of the combined method and the view planning algorithm. A simulated canal environment is constructed, and several simulated anomalies are created and marked. The algorithm is used to plan inspection flights for the anomaly locations, and simulated images from the flights are rendered and processed to construct 3D models of the locations of interest. The new flights are compared to traditional flights in terms of flight time, data collected and 3D model accuracy. When compared to a low speed, low elevation traditional flight, the proposed method is shown in simulation to decrease total flight time by up to 55%, while reducing the amount of image data to be processed by 89% and maintaining 3D model accuracy at areas of interest.

show abstract

Section: Discussionmentioning

confidence: 95%

Potential Benefits of Combining Anomaly Detection with View Planning for UAV Infrastructure Modeling

et al. 2017

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show abstract

“…En [4], se utiliza un planificador 2D basado en PRM orientado a que formaciones de UAV atraviesenáreas ricas en obstáculos. Otros trabajos, establecen un método en dos fases para poder establecer rutasóptimas para UAVs en terrenos complejos; en una primera fase, se emplea un algoritmo PRM para explorar el entorno y, a continuación, el algoritmo D* lite para poder encontrar las rutasóptimas [17].…”

Section: Estado Del Arteunclassified

Método de planificación de trayectorias múltiples para enjambre de UAVs

Madridano¹,

Al-Kaff²,

Martín³

et al. 2020

XL Jornadas De Automática: Libro De Actas (Ferrol, 4-6 De Septiembre De 2019)

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“…Existen cantidad de estudios donde se utilizan diferentes técnicas para realizar planificación de trayectorias, sin embargo, las trayectorias generadas necesitan más iteraciones para ser mejoradas. Algunos de los algoritmos utilizados son Rapidly exploring Random Tree (RRT) [6], algoritmos de búsqueda A* y D* [10] o métodos probabilísticos de caminos (PRM) [7].…”

Section: Introducci óNunclassified

Planificación de trayectorias para UAVs con Fast Marching Square adaptadas a requerimientos de vuelo

González¹,

Monje²,

Moreno³

et al. 2022

Actas De Las XXXVII Jornadas De Automática 7, 8 Y 9 De Septiembre De 2016, Madrid

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En este artículo se plantea un método destina- do a la planificación de misiones globales para vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) en función de unos requerimientos iniciales específicos. La planificación es realizada en un entorno 3D. La metodología seguida está basada en la implementación del algoritmo Fast Marching Square (FM2) para generar la ruta más corta en tiempo entre dos puntos, el cual incluye dos parámetros de ajuste. Estos dos parámetros de ajuste modificarán el primer potencial (W) generado por FM2 para adaptar la trayectoria resultante de acuerdo a unas necesidades iniciales, como pueden ser, el ahorro de energía o combustible, o simplemente el rastreo de una zona específica, lo que da lugar a una minimización de costes en términos generales. Diferentes simulaciones se han llevado a cabo obteniendo buenos resultados.

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Offline path planning and online replanning of UAVs in complex terrain

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Potential Benefits of Combining Anomaly Detection with View Planning for UAV Infrastructure Modeling

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Método de planificación de trayectorias múltiples para enjambre de UAVs

Planificación de trayectorias para UAVs con Fast Marching Square adaptadas a requerimientos de vuelo

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