Nonlinear control of autonomous underwater glider based on super-twisting sliding mode control (STSMC)

Mat-Noh, Maziyah; Arshad, Mohd Rizal; Mohd‐Mokhtar, Rosmiwati

doi:10.1109/icsengt.2017.8123423

Cited by 5 publications

(2 citation statements)

References 9 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…STSMC 'nin süper bükümlü gözlemciye (STO)'ya dayalı olarak uygulandığı zaman, seçilen kayan yüzey üzerinde sürekli kontrol kullanarak ikinci dereceden kayma moduna ulaşmanın mümkün olmadığını göstermişlerdir [24]. Otonom bir su altı planörünün (AUG) sağlam bir şekilde izlenmesi ve bozulma reddi için STSMC tasarlamış ve önermişlerdir [25]. Doğrusal olmamanın Bouc-Wen modeli ile uygulandığı Hammerstein sistemi için değişken kazançlı STSMC önermişlerdir [26].…”

Section: Theory and Methodsunclassified

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

ABUKAN

Almalı

2022

Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

Helikoptere benzeyen ikinci dereceden ikiz pervaneli çoklu girişli ve çoklu çıkışlı (MIMO) doğrusal olmayan bir sistemin (TRMS) kontrol tasarımı çok karmaşık bir iştir. TRMS sistemi, bir kiriş ile birbirlerine bağlantılı olan ana ve kuyruk pervanesinde oluşmaktadır. TRMS sisteminin dengesinin sağlanması için her iki pervane açıları, pervanelerin bağlı bulunduğu DC motorların hızları değiştirilerek yapılır. TRMS sisteminin dengede çalışması sağlamak amacıyla oransal-integral-türev (PID), kesir dereceli PID (FOPID), kayan kip (SMC), Süper bükümlü kayan kip (STSMC) ve Kesirli dereceli süper bükümlü kayan kip (FOSTSMC) kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Kontrol parametrelerinin belirlenmesi için MATLAB/Simulink programında benzetim çalışmaları yapılmıştır. Benzetim çalışmalarında bulunan en başarılı yöntemler kullanılarak, deneysel çalışmalar yapılmıştır. Benzetim ve deneysel çalışmalarının her ikisinde de ana pervane FOPID ve kuyruk pervanesi FOSTSMC yöntemi ile kontrolü diğer kontrol yöntemlerine göre en iyi sonucu verdiği görülmüştür.

show abstract

Section: Theory and Methodsunclassified

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

ABUKAN

Almalı

2022

Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…In [4], an energy optimal depth controller was developed for a long-range autonomous underwater vehicle with applications to hybrid UG during the level flight. A robust integral sliding mode with a super-twisting algorithm was proposed in [5] for the trajectory tracking problem of autonomous UG with environmental disturbances. In [6], the optimal control of an UG vehicle was proposed using Linear Quadratic Regulator strategy.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Robust Adaptive Depth Control of Hybrid Underwater Glider in Vertical Plane

Nguyen

Choi

Jin

et al. 2020

Adv. technol. innov.

View full text Add to dashboard Cite

Hybrid underwater glider (HUG) is an advanced autonomous underwater vehicle with propellers capable of sustainable operations for many months. Under the underwater disturbances and parameter uncertainties, it is difficult that the HUG coordinates with the desired depth in a robust manner. In this study, a robust adaptive control algorithm for the HUG is proposed. In the descend and ascend periods, the pitch control is designed using backstepping technique and direct adaptive control. When the vehicle approaches the target depth, the surge speed control using adaptive control combined with the pitch control is used to keep the vehicle at the desired depth with a constant cruising speed in the presence of the disturbances. The stability of the proposed controller is verified by using the Lyapunov theorem. Finally, the computer simulation using the numerical method is conducted to show the effectiveness of the proposed controller for a hybrid underwater glider system.

show abstract

Robust Controller Design for Autonomous Underwater Glider Using Backstepping Super Twisting Sliding Mode Control Algorithm

Noh

Arshad

Mohd‐Mokhtar

et al. 2019

Proceedings of the 10th National Technical Seminar on Underwater System Technology 2018

View full text Add to dashboard Cite

Nonlinear control of autonomous underwater glider based on super-twisting sliding mode control (STSMC)

Cited by 5 publications

References 9 publications

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

Robust Adaptive Depth Control of Hybrid Underwater Glider in Vertical Plane

Robust Controller Design for Autonomous Underwater Glider Using Backstepping Super Twisting Sliding Mode Control Algorithm

Contact Info

Product

Resources

About