Nondestructive testing of the state of a ship’s hull with an underwater robot

Akinfiev, Teodor; Armada, Manuel; Fernández, Roemi

doi:10.1134/s1061830908090064

Cited by 23 publications

(11 citation statements)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Order By: Relevance

“…The AURORA underwater robot (Akinfiev et al, 2008) is a hull-crawling robot that can clean a vessel from marine fouling, while simultaneously inspects the state of the hull by means of a US probe and cameras. It can be operated in manual mode and in two different automated modes.…”

Section: Robotic Platforms Devised For Vessel Hull Inspectionmentioning

confidence: 99%

On the use of robots and vision technologies for the inspection of vessels: A survey on recent advances

Bonnín-Pascual¹,

Ortiz²

2019

Ocean Engineering

View full text Add to dashboard Cite

Vessels are widely used for transporting goods around the world. All cargo vessels are affected by two main defective situations, namely cracks and corrosion. To prevent major damage/accidents, intensive inspection schemes must be carried out periodically, identifying the affected plates for a subsequent repair/replacement. These inspections are performed at a great cost due to the arrangements that allow human inspectors to reach any point of the vessel structure while guaranteeing their physical integrity and respecting all the stipulated safety measures. Technological advances can provide alternatives to facilitate the vessel inspection and reduce the associated cost. This paper surveys approaches which can contribute to the reengineering process of vessel visual inspection focusing on two main aspects: robotic platforms which can be used for the visual inspection of vessels, and computer vision algorithms for the detection of cracks and/or corrosion in images. The different approaches found in the literature are reviewed and classified regarding their key features, what allows identifying the main trends which are being applied so far and those which could mean an improvement in the current visual inspection.

show abstract

Section: Robotic Platforms Devised For Vessel Hull Inspectionmentioning

confidence: 99%

On the use of robots and vision technologies for the inspection of vessels: A survey on recent advances

Bonnín-Pascual¹,

Ortiz²

2019

Ocean Engineering

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…The principles of autoresonance are used in the design of many vibration, vibro-impact and ultrasonic machines and devices [3,4,5,8,9,16]. These principles underlie the special types of cyclic robots [14,15,17], as well as many other important technical objects.…”

Section: Sustainability Researchmentioning

confidence: 99%

Untitled

2019

BSTD

View full text Add to dashboard Cite

© Виктор Маирович Бозров, Владимир Исаакович Ивлев Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук, Москва, Россия vmbzrv@bk.ru Аннотация. Рассматривается задача определения взаимосвязи характеристик пластинчатого пневмомотора, таких как амплитуда и частота колебаний крутящего момента и удельный расход сжатого воздуха (энергоэффективность). Решение задачи осуществлялось на основе математической модели пневмомотора, основные параметры которой определялись методом векторной идентификации. В качестве критериев приняты разности расчетных и экспериментальных механических и расходных характеристик для различных давлений питания пневмомотора. Такой подход позволяет существенно снизить объем дорогостоящих экспериментальных работ при проектировании конструкции пневмомотора с заданными показателями. Ключевые слова: пластинчатый пневмомотор, колебания крутящего момента, энергоэффективность. Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 16-29-04401 офи_м). Abstract. The problem of determining characteristics of a vane air motors, such as torque ripple and energy efficiency is considered. The solution of the problem was carried out on the basis of a mathematical model vane air motor, the main parameters of which were determined by the method of vector identification. This approach can significantly reduce the amount of expensive experimental work when designing a vane air motors with specified parameters. Key words: air vane motor, torque ripple, energy efficiency. Acknowledgements. The research was supported by Russian Foundation for Basic Research, project no. № 16-29-04401 офи_м. Введение. Среди пневмомоторов (ПМ) объемного принципа действия, пластинчатые ПМ получили наиболее широкое распространение: они занимают более 75% рынка ПМ в диапазоне мощностей от 0,1 до 18 кВт. Это объясняется простотой и надежностью их Bulletin of Science and Technical Development www.vntr.ru № 7 (143), 2019 4 конструкции, относительно низкой стоимостью и высокой развиваемой мощностью на единицу веса и объема. Наиболее массовый сегмент использования пластинчатых ПМ -это ручной механизированный инструмент (винто-и гайковерты, шлифовальные машины, дрели, миксеры и т.д.). Применяются пластинчатые ПМ в фармацевтической и пищевой промышленности, т.к. этот тип ПМ может подвергаться мойке и стерилизации, а ПМ в специальном немагнитном исполнении используются в составе сервоприводов для работы в сильных магнитных полях магниторезонансных томографов [1]. При этом требования к техническим и эксплуатационным показателям пластинчатых ПМ постоянно повышаются. Одной из проблем, связанной с использованием пластинчатого ПМ для некоторых приложений, является наличие колебаний или пульсаций крутящего момента в пределах одного оборота вала. Возникновение этих колебаний связано с конечным числом рабочих камер ПМ, а также с резким изменением давления в камерах при их соединении с питающей или выхлопной магистралями. Колебания крутящего момента могут вызывать вибрации, которые негативно сказыв...

show abstract

Section: Sustainability Researchmentioning

confidence: 99%

About One Auto-Resonance Vibro-Impact Device

Krupenin¹

2019

BSTD

View full text Add to dashboard Cite

The paper deals with the problems of modeling vibro-impact autoresonance machines. The methods and capabilities of modern mechatronics allow you to create autoresonance systems that allow you to balance the work of friction forces, as well as even the forces themselves. This article briefly describes the theory of such systems, and then considers an example of calculating a device that allows you to reproduce the necessary periodic effects. Models of dynamic devices with arbitrary dynamic matching operators are considered. The analysis of the organization of autoresonance technological machines of vibro-impact action, based on the creation of a feedback scheme, including the measurement of impulses of the working body, which is the determining parameter of movement in a conservative model of process, is carried out. Examples and calculation formulas are given.Аннотация. В статье рассматриваются проблемы моделирования виброударных авторезонансных машин. Методы и возможности современной мехатроники позволяют создавать авторезонансные системы, которые позволяют сбалансировать работу сил трения, а также даже сами силы. В этой статье кратко описывается теория таких систем, а затем рассматривается пример расчета устройства, позволяющего воспроизводить необходимые периодические режимы движения. Рассмотрены модели динамических устройств с произвольными операторами динамической податливости. Выполнен анализ организации авторезонансных технологических машин виброударного действия, основанный на создании схемы обратной связи, включающей измерение импульсов рабочего органа, являющегося определяющим параметром движения в консервативной модели процесса. Приведены примеры и формулы расчета. Ключевые слова: виброударная система, динамическая податливость, авторезонанс, обратная связь, энергетический баланс, ударный импульс.Работа выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 19-19-00065).

show abstract

Nondestructive testing of the state of a ship’s hull with an underwater robot

Cited by 23 publications

References 0 publications

On the use of robots and vision technologies for the inspection of vessels: A survey on recent advances

On the use of robots and vision technologies for the inspection of vessels: A survey on recent advances

Untitled

About One Auto-Resonance Vibro-Impact Device

Contact Info

Product

Resources

About