Navegação e Mapeamento Simultâneo em um Carro Autônomo Baseado na Lógica Nebulosa

Abstract

Resumo-Este trabalho apresenta o controle de navegação e mapeamento de um carro autônomo por sistema nebuloso (Fuzzy) que permite o desvio automático de obstáculos em ambientes desconhecidos. A estratégia baseia-se em um mapa do ambiente, que é criado de acordo com a navegação, para planejar as trajetórias através do algoritmo de busca A*. A abordagem proposta é avaliada em um ambiente virtual, onde o carro autônomo deve movimentar-se entre diversos obstáculos. Palavras-chave-Carro autônomo, lógica nebulosa, mapeamento automático de obstáculos, algoritmo A*.