Navegação Autônoma de Múltiplos Robôs Baseada em Realidade Aumentada

Abstract

This work presents a platform based on augmented reality for simulation, analysis and test of navigation systems to multiple robots in a real lab-scale environment. The main objective of this platform is to provide conditions for the use of simple and low-cost robots, with hardware constraints, in autonomous navigation applications. The framework Robot Operating System (ROS) is used to integrate all platform's components. An application example is presented to demonstrate the available resources during experiments, where multiple real Sphero robots receive their navigation skills in a virtual and independent way, ensuring a decentralize navigation behavior. The achieved results confirm the feasibility of this experimental tool. Resumo: Este trabalho apresenta uma plataforma baseada em realidade aumentada para simulação, análise e teste de sistemas de navegação para múltiplos robôs em um ambiente real, em escala de laboratório. O principal objetivo desta plataformaé fornecer condições para que robôs simples e de baixo custo, com limitações em seu hardware, possam ser utilizados em aplicações de navegação autônoma. O framework Robot Operating System (ROS)é usado para integrar todos componentes da plataforma. Um exemplo de aplicaçãoé implementado para demonstrar os recursos disponíveis nos experimentos, em que múltiplos robôs reais do tipo Sphero recebem suas habilidades de navegação de forma virtual e independente, garantindo um comportamento descentralizado de navegação. Os resultados alcançados confirmam a factibilidade desta ferramenta experimental.