Multirate control for computation saving

Ding, Jiagen; Marcassa, F.; Wu, Shang-Chen; Tomizuka, Masayoshi

doi:10.1109/tcst.2005.859641

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“…The most promising mechanism to address this problem is to exploit state interpolation over the sampling interval [9], [10]. For discrete-time dual-rate dynamic systems, the state interpolations can be obtained by using model iteration based on the measured states at the sampling instant [11]- [13]. While for continuous-time dualrate dynamic systems, the pre-integration approach is usually exploited to generate continuous state information over the digital sampling interval such that the missing states over the sampling interval are recovered and can be utilized for controller design [14]- [16].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

A New Alternating Predictive Observer Approach for Higher Bandwidth Control of Dual-Rate Dynamic Systems

Shao

Yang

et al. 2023

IEEE Trans. Circuits Syst. II

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Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

A New Alternating Predictive Observer Approach for Higher Bandwidth Control of Dual-Rate Dynamic Systems

Shao

Yang

et al. 2023

IEEE Trans. Circuits Syst. II

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“…Así ocurre en las aplicaciones aeroespaciales ( Glasson [34], De la Sen [28]), de robótica (Lee y Xu [54], Nemani [67], Sun [82], Valera [93]), control de procesos químicos (Tham [86], Lee [53], Zhu y Ling [103]) y de una variada gama de procesos, desde la molienda de cemento (Salt [77]) al control de movimiento de vehículos subacuáticos (Astrov [10], [11]) pasando por el controlador del disco duro de un ordenador (Li [55], Jiagen [45] Shang Chen [79], Fujimoto [33]). …”

Section: Aplicaciones Del Control Multifrecuenciaunclassified

Técnicas De Eliminación Del Rizado Intermuestreo en Control Multifrecuencial Basado en Modelado Por Bloques Entrada-Salida

Díaz¹,

Armando²

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RESUMENLa presente tesis estudia el muestreo multifrecuencial de sistemas. En concreto se trabaja con el modelado de bloques de entradas y salidas BMIO Albertos [1], Este modelo convierte un sistema multifrecuencia en un sistema monofrecuencia a metaperiodo mediante el estiramiento de entradas y salidas formando bloques. Se estudian los diferentes controladores desarrollados para este tipo de modelado y se discuten las causas que originan el rizado intermuestreo que presentan este tipo de controladores y las posibles formas de eliminarlo.En una primera aproximación se tiene que los controladores presentan un rizado intermuestreo debido a que las acciones de control varían a lo largo del metaperiodo con lo que aun en estado estacionario dichas acciones provocan que las salidas del sistema varíen provocando el rizado. En primera instancia se trabaja con un controlador de cancelación o deadbeat al cual se le aplican compensadores que hacen que las acciones de control sean iguales a lo largo del metaperiodo eliminando de esta forma el rizado intermuestreo. En un segundo paso estos compensadores se integran en la parte del diseño del controlador y se desarrolla una forma de calcular las matrices del controlador que incluyan dichos compensadores, es decir, que las filas correspondientes a cada entrada de las matrices utilizadas para obtener las acciones de control son iguales. Esta forma matricial permite analizar el comportamiento del controlador y facilita el desarrollo de controladores para sistemas MIMO. Una segunda forma de encarar el problema de rizado es mediante un controlador basado en la asignación de polos, el cual trabaja con el modelo a alta frecuencia pero obtiene las matrices de control realizando los cálculos a baja frecuencia y reproduciendo dichos resultados nuevamente en alta frecuencia con lo que se logra que las acciones de control sean iguales, este método asegura la estabilidad del nuevo sistema controlado y la eliminación del rizado, pero con el inconveniente de presentar un offset en la salida. Se desarrollan dos formas de eliminar dicho offset una para sistemas SISO y otra para sistemas MIMO, basadas en la modificación de la ganancia en estado estacionario del sistema retroalimentado.Una alternativa al controlador anterior es el cálculo de las matrices de control por medio del diseño basado en controladores óptimos, se calculan las matrices en baja frecuencia intentando minimizar o maximizar un índice de desempeño, estos resultados se aplican en alta frecuencia con lo que se obtiene nuevamente un controlador estable y sin rizado intermuestreo.Además se estudia la incorporación de filtros que realicen una transición entre las matrices de control originales y las desarrolladas en este trabajo, con el fin de aprovechar la mejor ii repuesta transitoria de las primeras y la eliminación del rizado en estado estacionario que se consigue con las segundas.Por último se desarrolla una Herramienta CACSD (Computer Aided Control System Design) para MATLAB/SIMULINK que ayuda en el diseño, aplicación y estu...

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Two-stage H ∞ optimization approach to multirate controller design

López-López

Sideris

2012

Int. J. Control Autom. Syst.

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Multirate control for computation saving

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A New Alternating Predictive Observer Approach for Higher Bandwidth Control of Dual-Rate Dynamic Systems

A New Alternating Predictive Observer Approach for Higher Bandwidth Control of Dual-Rate Dynamic Systems

Técnicas De Eliminación Del Rizado Intermuestreo en Control Multifrecuencial Basado en Modelado Por Bloques Entrada-Salida

Two-stage H ∞ optimization approach to multirate controller design

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