Motion control of a bridge crane with a load by finding its acceleration

Abstract

В работе рассматривается возможный подход к осуществлению управления движением портального крана при перемещении груза. Предложено два различных метода отыскания управляющего ускорения, обеспечивающего гашение колебаний перемещаемого груза. Один из предложенных методов основан на применении широко распространенного классического принципа максимума Понтрягина. Второй метод с применением обобщенного принципа Гаусса основан на новейших исследованиях в области неголономной механики со связями высших порядков. Новый метод опирается на результаты применения классического и может быть использован как совершенно независимый подход к решению различных задач управления. Ключевые слова: принцип максимума Понтрягина, обобщенный принцип Гаусса, оптимальное управление, гашение колебаний.