In this paper, the nonlinear friction characteristic of a custom made symmetrical linear hydraulic actuator is investigated using the Extended Kalman Filter (EKF). A new and very accurate characterization of friction is made by using a quadratic function of the piston velocity. Further to this proposed empirical friction model, the EKF is used to estimate the function coefficients. In this paper, an iterative approach is used to maintain system observability and render the estimation process more reliable. The study is conducted in simulation and by using measured experimental data. The estimated states and parameters by the EKF are found to be convergent to their known values in simulation and, further to experimental results, unique and repeatable. In addition, changes in the friction characteristics, which can occur in the physical system due to wear in the piston seals or degradation in the oil properties, are detected and accurately estimated by the EKF in simulation. This study presents an accurate nonlinear model for the representation of friction in a hydraulic actuator. It paves the way for the implementation of strategies for early fault detection in hydraulic systems. L'IDENTIFICATION DE LA FRICTION NONLINEAIRE DANS UN VERIN HYDRAULIQUE EN UTILISANT LE FILTRE DE KALMAN ETENDU RESUME L'article presente une strategie pour identifier la friction nonlineaire dans un venn hydraulique en utilisant Ie filtre de Kalman etendu (FKE). Un nouveau modele de la friction est presente en se basant sur une fonction quadratique de la vitesse du piston. Le FKE est utilise pour estimer les coefficients de cette fonction quadratique. L'article presente une methode iterative pour estimer les parametres afin de maintenir la condition d'observabilite et rendre les resultats des estimations plus fiables. L'etude a ete effectuee en simulation et validee par I'experimentation. Les parametres convergent a leurs valeurs simulees et les resultats experimentaux sont uniques et repetables. Le FKE parvient a estimer les changements dans la fonction quadratique en simulation avec une grande precision. Ces changements de la friction peuvent reveler une degradation de l'huile hydraulique ou l'usure des joints dynamiques du verin. L'article presente un nouveau modele empirique de la friction nonlineaire dans un verin hydraulique. Les resultats de cette etude aideront adevelopper des strategies de detection de defauts dans les systemes hydrauliques.