Modelo neurodifuso para el control de un exoesqueleto para rehabilitación de brazo en pacientes con EVC

Abstract

Resumen. En este trabajo se presenta un modelo neurodifuso para el comportamiento muscular de los movimientos de flexión y extensión del codo, utilizando electromiografía de superficie. Adicional a la electromiografía, se considera la dirección del movimiento para determinar el tipo de actividad y la correcta activación muscular. El modelo neurodifuso presentado funciona como un activador de autoridad para un exoesqueleto robótico que pretende usarse en la rehabilitación del brazo en pacientes con EVC. Se utilizaron datos de personas sanas y de pacientes para desarrollar y evaluar el modelo neurodifuso, mostrando resultados satisfactorios, ya que la activación solo se presenta al utilzar las señales de pacientes que realizaron extensión de codo.Palabras clave: modelado y control neurodifuso, exoesqueleto robótico, robótica de rehabilitación.Abstract. This paper presents a neural-fuzzy model for health behavior of elbow flexion and extension motions by means of surface electromiography. In addition to electromiography, the direction of the motion is considered to determine the type of motion and the correct muscular activation. The presented neural-fuzzy model works as the trigger for the authority of a robotic exoskeleton for arm rehabilitation of patients with stroke. Data of healthy persons and stroke patient were used for developing and testing the neural-fuzzy model, showing successful results, since the triggering control is present only with patient signals while performing elbow extension.