“…Так, в работе [6] представлен алгоритм управления ходьбой, позволяющий регистрировать положение центра масс робота и его угловые ускорения и тем самым определить фазы динамики робота во время ходьбы. Задача стабилизации движений двуногого робота, балансирующего на подвижной опоре, рассмотрена в работах [7,8]. В работе [9] описывается способ поддержания роботом вертикального положения во время ходьбы, что обеспечивается с помощью математической модели перевернутого маятника и управления, приложенного к стопам робота.…”