Modeling and comparative study of linear and nonlinear controllers for rotary inverted pendulum

Lima, Byron; Cajo, Ricardo; Huilcapi, Víctor; Agila, W.

doi:10.1088/1742-6596/783/1/012047

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“…El diagrama esquemático del sistema PIR se muestra en la Figura 1. El modelo en primeros principios del PIR que se utilizó en este artículo es el propuesto por (Barbosa et al, 2011) y (Lima et al, 2017). Para describir las ecuaciones del modelo se usará la nomenclatura de la Tabla 1 y la Figura 1.…”

Section: Modelo Del Péndulo Invertido Rotatoriounclassified

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Modelado y Control de un Péndulo Invertido Rotatorio Aplicando Técnicas de Optimización Multiobjetivo

Huilcapi

Cedillo

Blasco³

et al. 2018

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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Este artículo muestra la aplicación de técnicas de optimización multiobjetivo, tanto para la identificación de parámetros de un modelo como para el ajuste de controladores. En particular, se propone una técnica para identificar los parámetros de un modelo en primeros principios para un péndulo invertido rotatorio aplicando una metodología de optimización multiobjetivo y datos experimentales. Así también la metodología se extiende a la sintonización de controladores PID y PI para el sistema en mención. En la aplicación de la metodología multiobjetivo se utilizan una serie de herramientas para cada una de las etapas. Como optimizador se ha utilizado una implementación basada en algoritmos evolutivos, ev-MOGA (Herrero et al., 2007). Para la fase de análisis de las soluciones del frente se utiliza la herramienta de visualización del frente de Pareto denominada level diagram (Blasco et al., 2017), que permite explorar satisfactoriamente el conjunto de soluciones óptimas de Pareto y seleccionar una de ellas de acuerdo con las preferencias del diseñador. Una ventaja que ofrece esta metodología es la fácil comprensión de las conflictos que aparecen entre los objetivos de diseño, permitiendo seleccionar una solución de compromiso satisfactoria de cuerdo a las preferencias del diseñador, sin perder de vista el conjunto de soluciones óptimas encontradas.

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Section: Modelo Del Péndulo Invertido Rotatoriounclassified

“…Los límites para el espacio de decisión se muestran en la Tabla 3, los cuales fueron determinados diseñando controladores de referencia con los modelos linealizados del péndulo y brazo del PIR como se muestra en (Lima et al, 2017).…”

Section: Detalles De La Optimización Multiobjetivo Para El Ajuste De unclassified