Modeling and Analysis of a Vehicle Suspension

Mihon, Liviu; Lontis, Nicolae

doi:10.1007/978-3-319-94409-8_14

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“…En esta sección se estudiará el efecto de la suspensión del robot cuando este sobrepasa algunas irregularidades de terreno tales como: ascenso y descenso frontal sobre escalones, descenso parcial sobre escalones (descenso de las ruedas de un solo lado) y desplazamiento sobre zanjas. Para cada caso, se describirá el efecto sobre los índices de estabilidad y direccionamiento cuando se varían los siguientes parámetros de la suspensión: contante de rigidez en los resortes (Ks), constante de amortiguamiento en los amortiguadores (Cs) y las constantes de rigidez (Kc) y amortiguamiento en las ruedas (Cc), entendiendo que las ruedas también pueden considerarse parte del sistema de suspensión cuando no son rígidas (Mihon & Lontiș, 2019). Para cada irregularidad de terreno, se variaron estos parámetros del sistema de suspensión de acuerdo a 17 combinaciones descritas en la Tabla 1.…”

Section: Resultsunclassified

Efecto de la suspensión en la estabilidad al vuelco y direccionamiento de robots moviéndose sobre discontinuidades de terreno

García

Valero

Bohórquez

2020

Rev. iberoam. autom. inform. ind.

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En este artículo se estudia el efecto que produce el sistema de suspensión sobre la estabilidad al vuelco y la capacidad de direccionamiento en un robot móvil Skid Steer, cuando este se enfrenta a distintas discontinuidades del terreno: descenso (frontal y lateral) y ascenso sobre escalones, además del desplazamiento sobre zanjas. Específicamente, se estudió el instante cuando se generan cargas de impacto producto del movimiento del robot sobre la irregularidad del terreno. En cada caso se hizo un análisis correlacional del efecto sobre la estabilidad al vuelco y el direccionamiento (cuantificadas con métricas fundamentadas en las fuerzas de reacción de las ruedas con el suelo), al variar cuatro parámetros que definen el sistema de suspensión: constante de rigidez en los resortes, constante de amortiguamiento en los amortiguadores y las constantes de rigidez y amortiguamiento en las ruedas. Por último se estimó para cada caso, qué magnitudes deberían adquirir estos parámetros para garantizar una mejor estabilidad y direccionamiento del robot.

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