Gostaria de agradecer a todos que sempre me apoiaram e ajudaram a perseguir o meu sonho de me tornar Doutor em Engenharia Mecânica pela Escola Politécnia da USP. Não tenho palavras para descrever o que significa para mim poder estar contribuindo ativamente na exploração das fronteiras do conhecimento.Dentre as várias pessoas que sempre estiveram ao meu lado nesta jornada, gostaria de destacar o meu orientador e amigo Prof. Dr. Tarcisio Antonio Hess Coelho, o qual sempre esteve ao meu lado desde o início da jornada no meio acadêmico, sempre sendo super solícito, me apoiando, e me orientando da melhor maneira possível; meu grande amigo Prof. Dr. Renato Maia Matarazzo Orsino, o qual me introduziu e ensinou o que há de mais sofisticado e eficiente na parte de modelagem de sistemas multicorpos, um conhecimento fundamental para o desenvolvimento desta Tese, também sempre sendo extremamente solícito e me ajudando sempre que podia; aos grandes amigos Eng a . Juliana Martins de Oliveira Fuess e Eng. Victor Pacheco Bartholomeu, os quais participaram ativamente e possibilitaram o desenvolvimento do protótipo de manipulador paralelo que possibilitou adicionar um caráter experimental na Tese desenvolvida; à minha namorada Adriana Marques Cavalcanti, a qual está há mais de 12 anos ao meu lado, sempre me apoiando em todos os momentos e me inspirando a ser cada vez mais uma pessoa melhor; e aos meus pais Antonio Valdec Martins Coutinho e Taïs Borges Garnier, e avó Maria Luiza Borges Garnier, os quais sempre se preocuparam muito comigo, sempre me apoiando e ajudando de todas as maneiras.Por último, mas não menos importante, além dessas pessoas incríveis que tive a oportunidade de conhecer em minha vida, gostaria de destacar meu agradecimento a outras três pessoas maravilhosas que conheci há pouco tempo, que mudaram minha vida, e que tornaram possível a conclusão desta Tese de Doutorado: minha psicóloga Dra. Ana Maria Canzonieri, minha psiquiatra Dra. Letícia Pacheco Lessa, e minha professora de yoga Alessandra Dotto.Muito obrigado a todos, sem vocês nada disso seria possível. " 'Nesta direção', disse o Gato, girando a pata direita, 'mora um Chapeleiro. E nesta direção', apontando com a pata esquerda, 'mora uma Lebre de Março. Visite quem você quiser, são ambos loucos.' 'Mas eu não ando com loucos', observou Alice. 'Oh, você não tem como evitar', disse o Gato, 'somos todos loucos por aqui. Eu sou louco. Você é louca'. 'Como é que você sabe que eu sou louca?', disse Alice. 'Você deve ser', disse o Gato, 'Senão não teria vindo para cá.' " --Lewis Carroll Palavras-Chave -Mecanismos paralelos, Robótica, Modelagem dinâmica, Controle, Controle não linear.