Modelagem Cinemática Do Robô Colaborativo Ur5

Controle De Velocidade Para Função Colaborativa De Segurança Na Geração De Trajetória De Um Robô Paralelo Utilizando Lógica Fuzzy

“…O uso do robô colaborativo está evoluindo no mundo e aumentando a defasagem tecnológica entre o Brasil e os países desenvolvidos, embora exista no Brasil potencial para a utilização da robótica colaborativa (VIDO, 2018). Por se tratar de uma tecnologia relativamente recente, as aplicações desta categoria de robôs ainda estão em debate e análise, o que fornece oportunidades de PD&I na busca de melhorias e vantagens competitivas (SOARES et al, 2019).  Se uma zona de segurança for violada pelo operador, então parar o robô: robôs com parada de segurança monitorada que possuem os freios de juntas acionados quando um ser humano entra em uma zona de segurança pré-estabelecida (SOARES et al, 2019).…”

“… Se uma distância de separação for violada pelo operador, então reduzir a velocidade do robô: este tipo de função colaborativa necessita que o volume de trabalho seja monitorado, através de sensores de proximidade, ou de visão. As magnitudes de velocidade da máquina que são reduzidas progressivamente à medida que um corpo se aproxima do manipulador, até um limite pré-estabelecido, onde os freios de atuadores de junta são acionados, parando a máquina (SOARES et al, 2019).…”

“… Se as mãos do operador atuarem na garra, então movimentar o robô de modo que a garra seja guiada: o operador utiliza diretamente suas mãos para guiar o efetuador da máquina entre os pontos a serem ensinados, característica que auxilia na diminuição do tempo de programação (SOARES et al, 2019).…”

“… Se houver contato com o operador, então limitar força e potência do robô: função colaborativa baseada na medição do torque, permitindo detectar valores anormais durante a operação e ajustá-los a magnitudes determinadas por normas de segurança (SOARES et al, 2019).…”