Mobi̇l Robotlarin Bi̇na İçi̇ Koşullarda Ulaşma Zamani Kullanilarak Kablosuz Lokali̇zasyonu

Abstract

Bu çalışma bina içi koşullarda çalışmak durumunda olan mobil robotların ulaşma zamanı tekniği kullanılarak kablosuz lokalizasyonu hakkındadır. Binanın içinde belli noktalarda konumlandırılmış referans noktaları vasıtası ile robotun bu noktalara olan mesafesinin ulaşma zamanı metodu ile tespiti ve buna bağlı olarak robotun konumunun tespiti (lokalizasyonu) hedeflenmektedir. Çalışmanın literatüre somut katkıları şu şekilde özetlenebilir. İlk olarak mobil robotun referans noktalarına göre hareketi sonucu değişen kanal koşullarına bağlı olarak değişken mesafe ölçüm hatalarının olduğu durumlarda iki farklı lokalizasyon algoritmasının (en küçük kareler ve ağırlıklı en küçük kareler) performansları karşılaştırmalı olarak analiz edilmiştir. İkinci olarak mesafe ölçümlerindeki hataları mesafe ölçümleri lokalizasyon algoritmaları tarafından kullanılmadan önce azaltmayı hedefleyen bir hata kestirim metodu önerilmiş, bahsedilen lokalizasyon algoritmalarının performansı bu metot ile beraber analiz edilmiştir. Elde edilen sonuçlar hata kestirim metodu ile beraber kullanıldığında her iki algoritmanın performansının sistem senaryolarına bağlı olarak %5-17 oranında iyileştirilebileceğini göstermektedir.