$\mathcal{L}{}_{1}$ Adaptive Control for Systems with Matched Stochastic Disturbance

Souanef, Toufik; Pinchetti, Federico; Fichter, Walter

doi:10.1007/978-3-642-38253-6_19

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Entwicklung Eines Adaptiven Backsteppings Ohne Dynamische Er1

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“…Kritiker, darunter namhafte Autoren im Bereich der adaptiven Regelung, stellen die wissenschaftliche Berechtigung des Verfahrens in Frage, siehe Ioannou et al [47], Ortega und Panteley [88], [89]. Entsprechende Antworten mit entkräftigenden Argumenten sind in Hovakimyan [41] und in Souanef und Fichter [104] zu finden. A. Funktionseigenschaften A.1.…”

Section: Entwicklung Eines Adaptiven Backsteppings Ohne Dynamische Erunclassified

Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie

Monte¹,

Sebastian²

2015

At - Automatisierungstechnik

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ZusammenfassungDiese Arbeit stellt eine adaptive Backsteppingregelung zur Trajektorienfolge für die Position und das Heading eines Quadrokopters vor. Der Regelalgorithmus ist dafür entwickelt, schnelle Flugmanöver zu realisieren und alle Modellunsicherheiten sowie eine Vielzahl an Störungen zu kompensieren. Dazu greift der Entwurf einen Ansatz der L1-adaptiven Regelung für nichtlineare und zeitvariante Referenzsysteme auf, passt ihn an das Backsteppingschema an und modifiziert ihn, so dass die nominale Regelung von der Adaption entkoppelt. Es werden zwei Nachweise geführt und verglichen, welche die Beschränktheit aller Systemsignale zeigen. Simulationen und Experimente verifizieren den vorgestellten Ansatz und veranschaulichen dessen hohe Leistungsfähigkeit.

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