INTRODUÇÃO: A telerreabilitação é uma modalidade de atendimento realizado à distância que foi considerada um recurso fundamental durante a pandemia da COVID-19. Entretanto, era uma modalidade ainda não vivenciada por muitos profissionais e familiares. OBJETIVO: Descrever a percepção dos pais ou responsáveis por crianças em tratamento fisioterapêutico, sobre os desafios e as contribuições da experiência com a telerreabilitação realizada em serviço ambulatorial durante a pandemia de COVID-19. MATERIAIS E MÉTODOS: Estudo observacional transversal exploratório, realizado com pais ou responsáveis por crianças, com idade entre 0 a 12 anos, com qualquer condição de saúde neurológica ou musculoesquelética em acompanhamento fisioterapêutico por telerreabilitação, no período de junho a agosto de 2021. Um questionário elaborado pelas autoras com perguntas sobre a percepção dos responsáveis, desafios e contribuições da telerreabilitação foi encaminhado para os responsáveis por meio de um link do Google Forms, via e-mail ou aplicativo de mensagem no celular, e foi auto aplicado. Realizaram-se análises descritivas dos dados coletados por meio da frequência de respostas dos pais ou responsáveis nas questões específicas. As variáveis numéricas foram apresentadas como média ± desvio-padrão e as variáveis categóricas, como frequências absolutas e relativas. RESULTADOS: Dezoito responsáveis receberam e responderam o questionário completamente. A mãe foi a responsável mais citada, a maioria das crianças receberam atendimento duas vezes na semana e o diagnóstico mais prevalente foi paralisia cerebral. Setenta e três por cento dos responsáveis avaliaram a telerreabilitação como acima do nível esperado e com contribuição além de suas expectativas. CONCLUSÃO: De acordo com a percepção dos pais, sobre os desafios e as contribuições da experiência com a telerreabilitação realizada em serviço ambulatorial, os benefícios parecem superar os desafios.