LQI Control Design with LQG Regulator via UKF for a Fixed-Wing Aircraft

Demirhan, Ece Nur; Coşkun, Kemal Çağlar; Kasnakoğlu, Coşku

doi:10.1109/icstcc50638.2020.9259728

Cited by 2 publications

(2 citation statements)

References 19 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Dengan menyubstitusikan (6) dengan (5) , didapatkan (7). 4) dan (7) untuk mengatur dinamika motor DC, untuk lebih jelasnya ditunjukkan oleh (8) dan (9). Dari persamaan tersebut diketahui bahwa v merupakan tegangan yang digunakan untuk mengendalikan motor.…”

Section: 𝐽𝜃 ̈+ 𝑏𝜃 ̇= 𝐾 𝑇𝑖 − 𝜔 (4)unclassified

“…Linear quadratic regulator (LQR) adalah suatu metode kendali modern karena menerapkan sistem multiple input multiple output (MIMO), di mana sistem yang akan dikendalikan dibuat menjadi bentuk state space sehingga pengendalian dapat dilakukan dari beberapa masukan dan menghasilkan beberapa keluaran [9]. LQR disebut linier karena model dan bentuk kontrolnya berupa linier, sedangkan disebut kuadratik karena cost function pada kendali ini berbentuk kuadratik.…”

Section: Perancangan Kendali Lqrunclassified

See 1 more Smart Citation

Kontrol Motor DC dengan Kendali Linear Quadratic Regulator dan Filter Kalman Menggunakan GUI MATLAB

Hudati,

Wijayakusuma,

Ismail

et al. 2023

JuLIET

View full text Add to dashboard Cite

– DC motor is one of the electronic devices that is used in the robotic, industry and sometime can be found in daily life. DC motors usage is quite a lot, where the user is expected to be able monitor the speed or the position of the DC motor and be able to make adjustments. Noise is a part that cannot be ignored in controlling the motor DC speed. Numerous studies have been conducted. Previous research monitored the system response without considering the noise. The aims of this study are to implement the linear quadratic regulator (LQR) control and provide noise in the form of random number which will be filtered using a Kalman filter to reduce the noise and achieve a more stable system response. The provision of control and filter methods will be monitored by the user through an easy-to-understand display. The LQR control method will be given to DC motors in order to reduce the error between the output and input. LQR control use six variations of the Q index weighting will be given with an R value of 1. The most optimal Q result is [0.1 0 0; 0 0.1 0; 0 0 0.1] with a rise time is 2.20 seconds and a peak overshoot is 0.09 and the system response results are displayed. in the MATLAB GUI with the addition results after being given a Kalman filter.Keywords – DC motor, LQR, Kalman Filter, MATLAB GUIIntisari – Penggunaan Motor DC menjadi salah satu perangkat elektronik yang digunakan pada bidang robotika, industri bahkan banyak ditemui dalam kehidupan sehari – hari. Penggunaan motor DC yang cukup banyak, di mana user diharapkan dapat memantau kecepatan atau posisi motor DC dan dapat melakukan pemantauan terhadap noise yang terjadi pada sistem. Terdapat banyak penelitian yang telah dilakukan. Penelitian sebelumnya hanya memantau respons sistem tanpa memperhatikan noise yang dihasilkan. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan kendali linear quadratic regulator (LQR) dan memberikan noise berupa random number yang kemudian diberi filter Kalman sehingga noise tersebut dapat dikurangi dan respon sistem menjadi lebih stabil. Pemberian metode kendali dan filter diharapkan dapat dipantau oleh user melalui sebuah tampilan yang mudah dipahami. Metode kendali LQR akan diberikan kepada motor DC untuk mengurangi besarnya kesalahan antara output terhadap input. Pada kendali LQR akan diberikan enam variasi pembobotan indeks Q dengan R bernilai 1 didapatkan hasil Q yang paling optimal ialah [0,1 0 0;0 0,1 0;0 0 0,1] dengan rise time sebesar 2,20 detik dan peak overshoot sebesar 0,09 dan hasil respons sistem ditampilkan pada GUI MATLAB dengan adanya penambahan hasil sistem setelah diberikan filter Kalman.Kata kunci – kecepatan motor DC, LQR, filter Kalman, GUI MATLAB

show abstract

Section: 𝐽𝜃 ̈+ 𝑏𝜃 ̇= 𝐾 𝑇𝑖 − 𝜔 (4)unclassified

Section: Perancangan Kendali Lqrunclassified