Linearity of mathematical model of mechanical motion of anthropomorphic robot

Abstract

А. Г. ЯнишевсКАЯ Р. Ю. сКоРобоГАтов с. б. МихАйлов в. и. сеДинин Омский государственный технический университет, г. Омск Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики, г. Новосибирск линейность МАтеМАтичесКой МоДели МехАничесКоГо ДвижениЯ АнтРопоМоРфноГо РоботА В статье рассматривается система дифференциальных уравнений, предназначенная для управления механическим движением антропоморфного робота в конкретном режиме из некоторого класса. Также задается система уравнений в частных производных, порождающая модели движения в конкретных режимах. В статье содержится краткое описание преобразования, порождающего уравнения в линейные. Ключевые слова: антропоморфный робот, алгебра Ли, бигамильтонова система, цель управления, функционал качества.