LabVIEW Libraries untuk Algoritma Perencanaan Jalur Robotik

Abstract

Makalah ini mempresentasikan pengembangan library yang dapat digunakan untuk membuat algoritma perencanaan jalur untuk sistem robotik. Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench (LabVIEW) digunakan untuk membuat library algoritma perencanaan jalur ini. Algoritma perencanaan jalur yang dapat dibuat menggunakan library ini adalah Rapidly-exploring Random Tree (RRT), RRT*, RRT*-Connect, Informed RRT*, Informed RRT*-Connect, Probabilistic Roadmap (PRM), A*, Dijkstra, Particle Swarm Optimization (PSO), dan RRT-Ant Colony System (ACS). Kelebihan dari library ini adalah setiap subproses dapat divisualisasikan, waktu komputasi yang cepat, tersedia tools untuk analisis, skenario pengujian dapat dibuat secara fleksibel, serta parameter algoritma dapat dengan mudah diubah untuk melihat bagaimana pengaruhnya terhadap kinerja keluaran algoritma. Kinerja dari library ini dievaluasi dengan membandingkan implementasi library pada skenario benchmark dari publikasi peneliti lain. Karena waktu komputasi merupakan faktor penting dalam algoritma perencanaan jalur, pengembangan perangkat lunak library ini telah disederhanakan untuk mencapai waktu komputasi sistem sesingkat mungkin. Salah satu cara untuk mengurangi waktu komputasi adalah dengan mengurangi overhead program subVI. Overhead SubVI dikurangi dengan menjadikannya subroutine. Hasil pengujian meggunakan beberapa kasus benchmark menunjukkan bahwa library yang diusulkan memiliki waktu komputasi lebih cepat daripada library pembanding. Implementasi library pada sistem robotik diuji menggunakan LabVIEW Robotics Simulator. Kami juga memberikan contoh beberapa pengembangan yang dapat dilakukan dengan menggunakan library ini. Dengan menggunakan library ini, diharapkan mahasiswa lebih memahami dan mempermudah dalam pengembangan algoritma perencanaan jalur untuk sistem robotik.