Les fortes variations des prix de l'énergie depuis 20 ans ont précarisé certains ménages vulnérables du fait de leur revenu, d'un logement mal isolé ou de longs déplacements quotidiens contraints. Cette thématique de la précarité énergétique a ainsi progressivement émergé en tant qu'objet de l'action publique territoriale en se renforçant nettement avec le pic du prix du pétrole en 2008-2012. Comment les acteurs des territoires peuvent-ils s'organiser pour faire face à cet enjeu social de la transition énergétique ? Pour répondre à cette question, cet article rend compte d'une recherche menée auprès de trois territoires différenciés, actifs en matière de lutte contre la précarité énergétique liée au logement et à la mobilité. Il montre l'intensification progressive de l'action collective en la matière depuis les années 2000, tout en soulignant les limites d'une part des politiques sectorielles (action sociale, énergie, logement, transports…), et d'un autre côté des modes de financement et de régulation actuels qui rendent difficiles de mener des actions de long terme. Enfin, les observations sur les trois territoires témoignent des opportunités que peuvent offrir les évolutions institutionnelles en cours depuis une dizaine d'années (intercommunalité et métropolisation).