Koreksi Sudut Attitude Quadrotor pada saat Dinamis dengan Mengubah Bobot Data Sensor pada Kalman Filter

Abstract

Penggunaan data fusion menggunakan Kalman filter untuk menggabungkan data dari giroskop dan akselerometer dalam rangka menentukan sudut attitude pada quadrotor tidak selamanya menghasilkan data yang akurat. Sensor akselerometer tidak dapat menentukan data percepatan secara akurat pada saat kondisi dinamis, sementara itu nilai sudut hasil propagasi dari data giroskop mempunyai akumulasi galat yang semakin tinggi dengan berjalannya waktu. Untuk itu, pada penelitian ini digunakan Kalman filter yang dapat memberikan bobot yang lebih besar pada data giroskop saat quadrotor dalam kondisi dinamis. Metode yang digunakan adalah dengan menaikkan nilai matriks kovarian derau pengukuran pada saat kondisi dinamis. Penentuan kondisi dinamis dilakukan dengan membandingkan nilai varian data percepatan dengan nilai ambang batas. Dari hasil penelitian, metode ini terbukti dapat menurunkan galat sudut roll dari 9,3052 % menjadi 0,0635 % dan sudut pitch dari 0,0021 % menjadi 0,0015 %.

Edukasi Aplikasi UAV, Avionic dan Dunia Kerja bagi Mahasiswa dan Alumni Teknik Elektro Kedirgantaraan

“…Untuk mendukung kinerja UAV dalam aplikasinya, pengembangan kecerdasan buatan pada UAV juga telah dilakukan dalam berbagai penelitian. Dalam hal kemampuan terbang, UAV dapat vertical takeoff and landing dalam mode helikopter dan mampu bertransisi ke high-speed forward flight dalam mode pesawat (Ducard & Allenspach, 2021), dapat melakukan navigasi unguided (Shen et al, 2022) dan penggunaan navigasi berbasis sensor inersia (Kurniawan et al, 2021) (Lasmadi et al, 2023). Dalam rangka mengadaptasi teknologi UAV ini, salah satu langkah civitas akademika dan perguruan tinggi telah mengaplikasikannya untuk kepentingan masyarakat petani (Wahju & Hariyanto, 2017).…”