Kontrol Konverter Flyback Tipe Boost Sebagai Sistem Pengisi Kapasitor Untuk Robot Sepak Bola Beroda

Abstract

Pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia - Beroda (KRSBI-B), robot sepak bola beroda ini bertugas untuk mengoper dan menendang bola selama perlombaan berlangsung. Dengan adanya penendang, robot dapat menendang maupun mengoper bola. Pada sistem penendang ini menggunakan solenoid untuk menghasilkan energi magnetik yang digunakan untuk menarik lengan penendang robot. Energi dari sistem penendang robot sepak bola beroda ini diperoleh dari sebuah kapasitor 4700µF dengan tegangan 450V. Karena robot hanya menggunakan tegangan baterai sebesar 15V, maka diperlukan sebuah konverter untuk menaikkan tegangan menjadi 400V agar dapat mengisi kapasitor. Pada penelitian ini konverter yang akan digunakan yaitu konverter flyback tipe boost. Digunakan konverter flyback karena antara input dan output terdapat isolasi galvanik yang menunjukkan bahwa topologi konverter flyback merupakan topologi terisolasi catu dayanya. Untuk membuat output tegangan pada konverter flyback agar stabil sesuai dengan set point yang ditentukan digunakan kontrol PID. Hasil dari pengujian pada flyback converter diterapkan kontrol PID dengan masing - masing parameter Kp=60, Ki = 1,83 dan Kd = 491,25. Dengan parameter tersebut sistem dapat menuju kondisi stabil pada detik ke 8.5.