Investigation In Two Wheels Mobile Robot Movement: Stability and Motion Paths

Emhemed, Abdulrahman A.A.

doi:10.11591/ijra.v2i2.1939

Cited by 2 publications

(2 citation statements)

References 0 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Perkembangan robot yang sangat pesat menjadikan robot sangat berguna dalam aspek kehidupan. Salah satu kegunaan robot dalam bidang keamanan yaitu seperti mobile robot untuk inpeksi target yang dicurigai [1]. Pada umumnya mobile robot ada yang beroda dan ada yang berkaki.…”

Section: Pendahuluanunclassified

Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Rendyansyah¹,

Miraswan

2019

ELKHA

View full text Add to dashboard Cite

Robot banyak digunakan dalam berbagai bidang pekerjaan, salah satunya seperti pada mobile robot jenis berkaki untuk navigasi di dalam lingkungan yang kompleks. Robot berkaki atau dikenal dengan robot hexapod merupakan robot yang meniru pola gerak makhluk hidup. Pada penelitian ini telah dirancang robot hexapod yang dilengkapi dengan lima buah sensor jarak ultrasonik untuk bernavigasi di dalam lingkungan. Adapun tujuan robot hexapod ini bernavigasi untuk aplikasi robot patroli yang bekerja di lingkungan yang sulit diprediksi. Sistem navigasi pada robot hexapod menggunakan metode behavior based dan Learning Vector Quantization (LVQ). Pada robot hexapod memliki lima behavior, diantaranya behavior bergerak maju, mengikuti dinding kiri, mengikuti dinding kanan, mengikuti jalur koridor dan menghindar halangan. Pada masing-masing behavior tersebut untuk bernavigasi menggunakan LVQ. Salah satu behavior akan diaktifkan jika robot menerima masukan (stimuli) nilai jarak tertentu dari sensor jarak. Percobaan dilakukan dalam arena dengan kondisi yang telah ditentukan. Pada percobaan pertama, posisi robot dalam kondisi tanpa ada halangan, dan aksi robot tersebut berjalan maju sampai mendeteksi dinding atau halangan, dan selanjutnya robot melakukan aksi manuver kiri atau kanan berdasarkan behavior yang aktif. Pada percobaan kedua, posisi robot berada pada jalur koridor dan bernavigasi mengikuti jalur koridor tersebut. Selanjutnya pada percobaan ketiga, robot berada dalam lingkungan kompleks dimana robot tersebut ditempatkan pada posisi yang berbeda-beda, dan robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak objek atau dinding.

show abstract

Section: Pendahuluanunclassified

Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Rendyansyah¹,

Miraswan

2019

ELKHA

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…However, the modal control law is linear, and the reaction time of the system does not depend on its initial state. For essentially nonlinear objects such an idealization is unsatisfactory, which stimulates the use of fuzzy [5,6] and neural network [7] methods for solving this problem.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Fuzzy-modal control for the ball and beam system

Burakov

2017

MATEC Web Conf.

View full text Add to dashboard Cite

Abstract. The article is devoted to the development of a fuzzy-modal controller for the ball-beam position control system. This nonlinear dynamic plant is often considered when developing various control strategies. One option here is to use modal controls based on the linearized system model. However, the peculiarity of the linear controller is that the duration of the transient process does not depend on the initial state of the system. The proposed nonlinear control algorithm is based on the use of a set of modal control laws synthesized for different eigenvalues of a closed loop system. The signals of the modal controllers are matched by a fuzzy inference circuit using an a priori linguistic description of the states of the system. The simulation results show that fuzzy-modal control provides a transient time proportional to the initial deviation of the system.

show abstract

Investigation In Two Wheels Mobile Robot Movement: Stability and Motion Paths

Cited by 2 publications

References 0 publications

Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Fuzzy-modal control for the ball and beam system

Contact Info

Product

Resources

About